Um robô móvel com alto grau de autonomia para inspeção de tubulações (1999)
- Authors:
- Autor USP: FERASOLI FILHO, HUMBERTO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PCS
- Subjects: ENGENHARIA ELÉTRICA; ROBÓTICA
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um robô móvel com alto grau de autonomia para a inspeção de tubulações. O robô está atualmente dirigido a inspeções de tubulações de esgoto. O desenvolvimento deste robô, denominado DAVID (Dispositivocom alto grau de Autonomia Veicular para Inspeção de Dutos), foi motivado pelos problemas apresentados pelo Departamento de Água e Esgoto da cidade de Bauru (DAE). O robô tem como objetivo a missão de navegar no ambiente inspecionando possíveis falhas no sistema físico das redes coletoras de esgoto. A missão de inspeção levantará problemas de declividade, diâmetro dos tubos obstruções, deposição de materiais e rompimentos na rede coletora de esgoto. O objetivo final é ter um diagnóstico destes problemas e a posição que eles ocorreram para serem realizadas as manutenções. A arquitetura de controle usada no DAVID é uma arquitetura híbrida em três camadas. As camadas conferem a flexibilidade de adaptação a outros contextos de aplicações e modularidade para o desenvolvimento. A camada mais baixa da arquitetura, camada de Navegação, foi implementada por comportamentos específicos para o deslocamento na tubulação. A camada intermediária, camada de Sobrevivência, tem a responsabilidade de diagnosticar os problemas do robô e do ambiente que possam comprometer a sua integridade. A camada de Sobrevivência usa de um conjunto de procedimentos para atuar na camada de Navegação e arbitrar seus comportamentos. Ela tambémoferece serviços a camada de Aplicação e tem mecanismo para o cancelamento da missão e emergenciais, em situações onde o robô não consegue se locomover. A camada de Aplicação é responsável por coletar e armazenar as informações sensoriais durante a missão
- Imprenta:
- Data da defesa: 11.11.1999
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ABNT
FERASOLI FILHO, Humberto. Um robô móvel com alto grau de autonomia para inspeção de tubulações. 1999. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1999. . Acesso em: 12 maio 2024. -
APA
Ferasoli Filho, H. (1999). Um robô móvel com alto grau de autonomia para inspeção de tubulações (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Paulo. -
NLM
Ferasoli Filho H. Um robô móvel com alto grau de autonomia para inspeção de tubulações. 1999 ;[citado 2024 maio 12 ] -
Vancouver
Ferasoli Filho H. Um robô móvel com alto grau de autonomia para inspeção de tubulações. 1999 ;[citado 2024 maio 12 ]
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