Estudo da dinâmica e controle de um submersível não tripulado para uso no ambiente fluvial (2003)
- Authors:
- Autor USP: SORANI, LUIZ ALBERTO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PNV
- Subjects: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS (CONTROLE); NAVEGAÇÃO INTERIOR
- Language: Português
- Abstract: Neste trabalho é efetuado um estudo preliminar da dinâmica e controle de um submersível não tripulado para uso na navegação fluvial tendo como veículo típico o VSNT Jaú I. Inicialmente é apresentado o modelo matemático e, posteriormente, é estudado o controle do veículo para traquear uma trajetória. O modelo matemático requer, entre outros parâmetros, os coeficientes de amortecimento e de massa adicional que são, para corpos de geometria complexa como no caso, difíceis de serem obtidas analiticamente. Neste trabalho estes coeficientes foram estimados experimentalmente, através de ensaios de decaimento, utilizando-se um modelo reduzido do VSNT Jaú I. O estudo de controle do sistema envolve o acompanhamento de uma trajetória tridimensional definida ao longo do tempo. Os movimentos a serem controlados são o avanço, a deriva, o caturro e a guinada. Embora este sistema seja multivariável o controlador, que é baseado na teoria clássica, foi projetado admitindo-se a independência dos movimentos em cada um dos graus de liberdade. No entanto, o desempenho do sistema de controle é averiguado através de simulação dinâmica em computador digital envolvendo o modelo acoplado. Vale ressaltar que como não há propulsores laterais o sistema é sub-atuado. Os resultados obtidos com a simulação revelam que o controle clássico opera adequadamente para controlar a posição do submersível.
- Imprenta:
- Data da defesa: 13.02.2003
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ABNT
SORANI, Luiz Alberto. Estudo da dinâmica e controle de um submersível não tripulado para uso no ambiente fluvial. 2003. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2003. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-23022024-111503/pt-br.php. Acesso em: 01 jun. 2024. -
APA
Sorani, L. A. (2003). Estudo da dinâmica e controle de um submersível não tripulado para uso no ambiente fluvial (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-23022024-111503/pt-br.php -
NLM
Sorani LA. Estudo da dinâmica e controle de um submersível não tripulado para uso no ambiente fluvial [Internet]. 2003 ;[citado 2024 jun. 01 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-23022024-111503/pt-br.php -
Vancouver
Sorani LA. Estudo da dinâmica e controle de um submersível não tripulado para uso no ambiente fluvial [Internet]. 2003 ;[citado 2024 jun. 01 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-23022024-111503/pt-br.php
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