Modelagem e otimização de um robô de arquitetura paralela para aplicações industriais (2006)
- Authors:
- Autor USP: TARTARI FILHO, SYLVIO CELSO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÔS (APLICAÇÕES INDUSTRIAIS); ARQUITETURAS PARALELAS
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho trata do estudo de robôs de arquitetura paralela, focando na modelagem e otimização dos mesmos. Não foi construído nenhum tipo de protótipo físico, contudo os modelos virtuais poderão, no futuro, habilitar tal façanha. Após uma busca por uma aplicação que se beneficie do uso de um robô de arquitetura paralela, fez-se uma pesquisa por arquiteturas viáveis já existentes ou relatadas na literatura. Escolheu-se a mais apta e prosseguiu-se com os estudos e modelagem cinemática e dinâmica, dando uma maior ênfase na cinemática e dinâmica inversa, esta última utilizando a formulação de Newton - Euler. Foi construído um simulador virtual em ambiente MATLAB 6.5, dotado de várias capacidades como interpolação linear e circular, avanço e uso de múltiplos eixos coordenados. Seu propósito principal é o de demonstrar a funcionalidade e eficácia dos métodos utilizados. Depois foi incorporado ao simulador um algoritmo de cálculo do volume de trabalho da máquina que utiliza alguns dados do usuário para calcular o volume, que pode ser aquele atrelado a uma postura em particular ou o volume de trabalho de orientação total. Algoritmos para medir o desempenho da máquina quanto à uniformidade e utilização da força dos atuadores foram construídos e também incorporados ao simulador, que consegue mostrar o elipsóide de forças ao longo de quaisquer movimentos executados pela plataforma móvel. Quanto à otimização, parte do ferramental previamente construído foi utilizado paraque se pudesse chegar a um modelo de uma máquina que respeitasse restrições mínimas quanto ao tamanho e forma de seu volume de trabalho, mas ainda mantendo o melhor desempenho possível dentro deste volume
- Imprenta:
- Data da defesa: 07.04.2006
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ABNT
TARTARI FILHO, Sylvio Celso. Modelagem e otimização de um robô de arquitetura paralela para aplicações industriais. 2006. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2006. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-07122006-151723/. Acesso em: 12 maio 2024. -
APA
Tartari Filho, S. C. (2006). Modelagem e otimização de um robô de arquitetura paralela para aplicações industriais (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-07122006-151723/ -
NLM
Tartari Filho SC. Modelagem e otimização de um robô de arquitetura paralela para aplicações industriais [Internet]. 2006 ;[citado 2024 maio 12 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-07122006-151723/ -
Vancouver
Tartari Filho SC. Modelagem e otimização de um robô de arquitetura paralela para aplicações industriais [Internet]. 2006 ;[citado 2024 maio 12 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-07122006-151723/
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