Controle por modos deslizantes aplicado a sistema de posicionamento dinâmico (2009)
- Authors:
- Autor USP: AGOSTINHO, ADRIANA CAVALCANTE - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PTC
- Subjects: SISTEMAS DE CONTROLE; SISTEMAS DE POSICIONAMENTO DINÂMICO; EMBARCAÇÕES
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta a aplicação da teoria de controle robusto não linear por modos deslizantes a sistemas de posicionamento dinâmico para embarcações flutuantes, com validação experimental. O objetivo do sistema de controle projetado é manter a embarcação próxima a uma posição pré-ajustada (set-point) ou a uma trajetória preestabelecida (pathfollowing), por meio das forças geradas nos propulsores, mesmo estando o sistema na presença de distúrbios externos, ou seja, vento, ondas e correnteza. A princípio, realizaram-se simulações numéricas com o sistema projetado a fim de verificar o seu desempenho. O simulador utilizado foi implementado em ambiente Matlab/Simulink, considerando a dinâmica da embarcação e dos agentes ambientais. As simulações consistiram de manobras realizadas em condições nominais e na ausência de esforços ambientais, com embarcação cheia (plena) e vazia (lastro). Para validação do algoritmo implementado realizaram-se ensaios de manobra em condição de calmaria e na presença de vento, com a embarcação em plena carga e vazia. Os ensaios foram administrados no laboratório do Departamento de Engenharia Naval e Oceânica da USP (DENO). O algoritmo de controle por modos deslizantes demonstrou-se robusto a variações de condições ambientais (vento), mantendo o desempenho e estabilidade. Verificou-se que o ajuste dos parâmetros do controlador pode ser feito de forma intuitiva, utilizando-se fórmulas matemáticas. Além disso, a estrutura não linear do controlador e suas propriedades de robustez asseguram o desempenho e estabilidade para uma grande gama de condições ambientais e manobras realizadas com a embarcação.
- Imprenta:
- Data da defesa: 20.05.2009
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ABNT
AGOSTINHO, Adriana Cavalcante. Controle por modos deslizantes aplicado a sistema de posicionamento dinâmico. 2009. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2009. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-20072009-091420/. Acesso em: 20 maio 2024. -
APA
Agostinho, A. C. (2009). Controle por modos deslizantes aplicado a sistema de posicionamento dinâmico (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-20072009-091420/ -
NLM
Agostinho AC. Controle por modos deslizantes aplicado a sistema de posicionamento dinâmico [Internet]. 2009 ;[citado 2024 maio 20 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-20072009-091420/ -
Vancouver
Agostinho AC. Controle por modos deslizantes aplicado a sistema de posicionamento dinâmico [Internet]. 2009 ;[citado 2024 maio 20 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-20072009-091420/
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