Manipulação de objetos orientada pela aplicação: abordagem assistida por uma rede neural artificial (2010)
- Authors:
- Autor USP: BELINI, VALDINEI LUIS - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: ROBÓTICA (MANIPULAÇÃO); REDES NEURAIS
- Language: Português
- Abstract: Motivado pelo fato de que a escolha correta da forma preênsil para mãos robóticas antropomórficas representa aspectos relevantes no planejamento de estratégias de manipulação de objetos, este trabalho: desenvolve um algoritmo de pegas de objetos compatíveis com a tarefa a ser realizada e um método computacional de ajuste de superelipsóides a superfícies de objetos sintéticos 3D para modelar as primitivas resultantes do estágio de segmentação manual do objeto. Essa representação volumétrica contempla as atrativas propriedades de um modelo compacto, controlável e intuitivo, capaz de modelar uma ampla variedade de geometrias simétricas básicas a partir de 11 parâmetros. Tendo em vista que a acomodação de superelipsóides a nuvens de pontos caracteriza desafios típicos de mínimos quadrados, um breve estudo sobre o método numérico de Levenberg-Marquardt, utilizado na minimização da função objetivo adotada, se mostrou necessário para maximizar a sua eficiência. O desempenho e a eficiência do programa computacional desenvolvido foram demonstrados na modelagem experimental de cinco primitivas organizadas em diferentes configurações. As pequenas distorções, consideradas aceitáveis para a proposta do trabalho, evidenciaram a robustez da representação de formas elementares empregando superelipsóides sem deformações. Encerrada a etapa de modelagem das primitivas, um método de auto-aprendizagem supervisionada interpreta as informações de forma e tamanho de tais formas básicas para sugerir a pega de uma das primitivas que compõem o objeto e a forma preênsil compatível com a tarefa desejada
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2010
- Data da defesa: 07.10.2010
-
ABNT
BELINI, Valdinei Luís. Manipulação de objetos orientada pela aplicação: abordagem assistida por uma rede neural artificial. 2010. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2010. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-25012011-120324/. Acesso em: 18 maio 2024. -
APA
Belini, V. L. (2010). Manipulação de objetos orientada pela aplicação: abordagem assistida por uma rede neural artificial (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-25012011-120324/ -
NLM
Belini VL. Manipulação de objetos orientada pela aplicação: abordagem assistida por uma rede neural artificial [Internet]. 2010 ;[citado 2024 maio 18 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-25012011-120324/ -
Vancouver
Belini VL. Manipulação de objetos orientada pela aplicação: abordagem assistida por uma rede neural artificial [Internet]. 2010 ;[citado 2024 maio 18 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-25012011-120324/
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
