Tese

Controle robusto descentralizado de movimentos coordenados de robôs heterogêneos (2012)

• Authors:
  • Inoue, Roberto Santos
  • Terra, Marco Henrique (Orientador)
• Autor USP: INOUE, ROBERTO SANTOS - EESC
• Unidade: EESC
• Sigla do Departamento: SEL
• Subjects: ROBÓTICA; ROBÔS; FILTROS DE KALMAN; HELICÓPTEROS
• Language: Português
• Abstract: Este trabalho trata da coordenação de robôs heterogêneos que consiste em um robô helicóptero e em múltiplos robôs móveis com rodas, de modo que estes sigam um líder. Para atingirmos este objetivo, neste trabalho desenvolve-se a estimação da atitude e posição de um robô utilizando filtros robustos. Os filros realizam a fusão dos sinais de uma unidade de medida inercial de baixo custo e de um receptor GPS (Global Positioning System) considerando um modelo de corpo rígido formulado em termos de quatérnios. Resultados experimentais são apresentados baseados em um estudo comparativo entre os filtros robustos e o filtro de Kalman. Desenvolve-se o controle de um robô móvel com rodas deslizantes e de um robô helicóptero. Para realizar o controle robusto utilzia-se um regulador robusto recursivo. Simulaçõoes do robô móvel com rodas deslizantes e do robô helicóptero são apresentadas utilizando os parâmetros de um robô móvel Pioneer 3AT e de um robô helicóptero RMAX. Desenvolve-se também um mini robô helicóptero e uma base de movimento para realização de testes de controle do mini robô helicóptero constiste de um mini helimodelo e de um piloto automático baseado em um microprocessador com conectividade Wi-Fi, uma unidade de medida inercial e uma placa de controle de servos motores. E por fim, desenvolve-se a coordenação de robôs heterogêneos de modo que estes sigam um líder. Para isto é utilziado um controlador descentralizado e cooperativo cuja finalidade é gerar trajetórias de referência para que os robôs heterogênos se movimentem em formação rígida
• Imprenta:
  • Publisher place: São Carlos
  • Date published: 2012
• Data da defesa: 12.01.2012


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How to cite

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• ABNT

  INOUE, Roberto Santos. Controle robusto descentralizado de movimentos coordenados de robôs heterogêneos. 2012. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2012. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-14022012-095557/. Acesso em: 11 maio 2024.

• APA

  Inoue, R. S. (2012). Controle robusto descentralizado de movimentos coordenados de robôs heterogêneos (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-14022012-095557/

• NLM

  Inoue RS. Controle robusto descentralizado de movimentos coordenados de robôs heterogêneos [Internet]. 2012 ;[citado 2024 maio 11 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-14022012-095557/

• Vancouver

  Inoue RS. Controle robusto descentralizado de movimentos coordenados de robôs heterogêneos [Internet]. 2012 ;[citado 2024 maio 11 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-14022012-095557/

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