Sistemas de controle distribuídos: desenvolvimento de uma aplicação para veículos submarinos não tripulados (2012)
- Authors:
- Autor USP: GROTKOWSKY, MARCO ANTONIO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Assunto: SISTEMAS DE CONTROLE
- Language: Português
- Abstract: Neste trabalho, estuda-se o sistema de controle distribuído do veículo submarino não tripulado LAURS, assumindo-se um sistema com recursos computacionais limitados. A princípio, são discutidos as fontes e os efeitos dos atrasos introduzidos pela escassez de recursos. Após o detalhamento da modelagem do veículo LAURS, compara-se o desempenho de alguns compensadores de atraso encontrados na literatura. Para isso, um simulador do sistema de controle do veículo LAURS é desenvolvido com o auxílio de uma ferramenta para Matlab que permite simular os aspectos temporais de um sistema limitado. A partir dos resultados das simulações, incluindo-se o estudo de um cenário, argumenta-se que embora os compensadores de atraso melhorem o desempenho do sistema de controle, o custo reduzido de um sistema computacional limitado não justifica a incerteza de desempenho que uma aplicação crítica, como é o caso do VSNT, apresentará. O resultado das simulações é validado estatisticamente.
- Imprenta:
- Data da defesa: 20.09.2012
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ABNT
GROTKOWSKY, Marco Antonio. Sistemas de controle distribuídos: desenvolvimento de uma aplicação para veículos submarinos não tripulados. 2012. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2012. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-18072013-145953/. Acesso em: 12 jun. 2024. -
APA
Grotkowsky, M. A. (2012). Sistemas de controle distribuídos: desenvolvimento de uma aplicação para veículos submarinos não tripulados (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-18072013-145953/ -
NLM
Grotkowsky MA. Sistemas de controle distribuídos: desenvolvimento de uma aplicação para veículos submarinos não tripulados [Internet]. 2012 ;[citado 2024 jun. 12 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-18072013-145953/ -
Vancouver
Grotkowsky MA. Sistemas de controle distribuídos: desenvolvimento de uma aplicação para veículos submarinos não tripulados [Internet]. 2012 ;[citado 2024 jun. 12 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-18072013-145953/
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