Projeto e controle de um UAV quadrirotor (2013)
- Authors:
- Autor USP: PFEIFER, ERICK - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PTC
- Subjects: AERONAVES NÃO TRIPULADAS; AERONAVES QUADRIMOTORAS; ROTOR; CONTROLE LINEAR; FILTROS DE KALMAN
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho dedica-se ao projeto e desenvolvimento de um veículo aéreo não tripulado. Tais veículos podem ser utilizados em diversas aplicações como monitoramento, vigilância, transporte, resgate e entre outros. Dentre os diversos tipos de veículos aéreos, este trabalho irá focar no modelo do quadrirotor, composto por quatro hélices contra-rotoras que estabilizam e movimentam o veículo. Para alcançar o objetivo de controlar este tipo de veículo, várias propostas e metodologias podem ser aplicadas, todas buscando contemplar o controle de todas ou parte das variáveis de estados presentes nesta planta. Neste texto serão descritas: as equações cinemáticas e dinâmicas que regem este sistema; o projeto e composição mecânica da aeronave; definição de sensores e atuadores juntamente com seus métodos de utilização; implementação de controlador linear por alocação direta de polos e Regulador Linear Quadrático juntamente com observador de estados de ordem plena e filtro de Kalman, para recuperação de estados não mensurados e filtragem de ruídos. Serão apresentados resultados em simulações para cada método de controle selecionado visando optar pelo melhor controlador para a aplicação da aeronave. O método selecionado será implementado para controlar a aeronave com os sensores e atuadores selecionados. Esta implementação será realizada a partir da técnica HIL – Hardware in The Loop juntamente com o software MATLAB/Simulink visando validar o controlador em conjunto com a planta real, bem como o modelo dinâmico construído.
- Imprenta:
- Data da defesa: 07.06.2013
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ABNT
PFEIFER, Erick. Projeto e controle de um UAV quadrirotor. 2013. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2013. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-06072014-223705/. Acesso em: 30 abr. 2024. -
APA
Pfeifer, E. (2013). Projeto e controle de um UAV quadrirotor (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-06072014-223705/ -
NLM
Pfeifer E. Projeto e controle de um UAV quadrirotor [Internet]. 2013 ;[citado 2024 abr. 30 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-06072014-223705/ -
Vancouver
Pfeifer E. Projeto e controle de um UAV quadrirotor [Internet]. 2013 ;[citado 2024 abr. 30 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-06072014-223705/
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