Sistemas Markovianos para estimativa de ângulos absolutos em exoesqueletos de membros inferiores (2015)
- Authors:
- Autor USP: NOGUEIRA, SAMUEL LOURENÇO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: SISTEMAS LINEARES; FILTROS DE KALMAN; PROCESSOS DE MARKOV; ROBÓTICA (REABILITAÇÃO)
- Language: Português
- Abstract: Nesta tese de doutorado são apresentados sistemas globais de estimativa baseados em modelos Markovianos aplicados na área de reabilitação robótica. Os sistemas propostos foram desenvolvidos para estimar as posições angulares dos elos de exoesqueletos para membros inferiores, desenvolvidos para reabilitação motora em pacientes que sofreram Acidente Vascular Cerebral (AVC) ou lesão medular. Filtros baseados no filtro de Kalman, um nominal e outro considerando incertezas no modelo, foram utilizados em estratégias de fusão de dados de sensores provenientes de sensores inerciais, possibilitando estimativas de posicionamentos angulares. Algoritmos genéticos são utilizados na otimização dos filtros, ajustando as matrizes de peso destes. Em oposição às modelagens tradicionais, via estimativa local, utilizando somente uma unidade inercial para cada modelo, propõe-se um sistema global de estimativa, obtendo-se a melhor informação de cada sensor combinando-os em um modelo Markoviano. Resultados experimentais com um exoesqueleto foram utilizados para comparar a abordagem Markoviana às convencionais
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2015
- Data da defesa: 14.01.2015
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ABNT
NOGUEIRA, Samuel Lourenço. Sistemas Markovianos para estimativa de ângulos absolutos em exoesqueletos de membros inferiores. 2015. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2015. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19052015-172242/. Acesso em: 01 maio 2024. -
APA
Nogueira, S. L. (2015). Sistemas Markovianos para estimativa de ângulos absolutos em exoesqueletos de membros inferiores (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19052015-172242/ -
NLM
Nogueira SL. Sistemas Markovianos para estimativa de ângulos absolutos em exoesqueletos de membros inferiores [Internet]. 2015 ;[citado 2024 maio 01 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19052015-172242/ -
Vancouver
Nogueira SL. Sistemas Markovianos para estimativa de ângulos absolutos em exoesqueletos de membros inferiores [Internet]. 2015 ;[citado 2024 maio 01 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19052015-172242/
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