Projeto de hardware dedicado para o processamento de imagens em aplicações de navegação autônoma de robôs móveis agrícolas (2016)
- Authors:
- Autor USP: SENNI, ALEXANDRE PADILHA - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: ROBÔS; AGRICULTURA; VISÃO COMPUTACIONAL
- Keywords: ROBÔS MÓVEIS AGRÍCOLAS; NAVEGAÇÃO AUTÔNOMA
- Language: Português
- Abstract: O emprego de veículos autônomos é uma prática comum ente adotada para a melhoria da produtividade no setor agrícola. No entanto, o custo computacional é um fator limitante na implementação desses dispositivos autônomos. A alternativa apresentada neste trabalho consistiu no desenvolvimento de um dispositivo de hardware dedicado para a navegação de robôs móveis agrícolas, o qual indica áreas navegáveis e não navegáveis, além do ângulo de inclinação do veículo em relação à linha de plantio. O desenvolvimento do projeto foi baseado em um método de extração de características visuais locais por meio do processamento de imagens coloridas obtidas por uma câmera de vídeo. O circuito foi implementado por meio de uma ferramenta de desenvolvimento baseado em um FPGA de baixo custo. O circuito consiste nas etapas de classificação, processamento morfológico e extração das linhas de navegação. Na primeira etapa, os pixels são classificados a partir do modelo de cores HSL em classes que representam as áreas passíveis e não passíveis de navegação. Posteriormente, a etapa de processamento morfológico realiza as tarefas de filtragem, agrupamento e extração de bordas. O processamento morfológico é realizado por meio de um arranjo de unidades de processamento dedicadas. Cada unidade pode realizar uma operação básica de morfologia matemática. O elemento estruturante utilizado na operação, bem como a operação realizada pela unidade, é configurado por meio de parâmetros do projeto. O processo de extração das linhas de orientação é realizado por meio do método de regressão linear por mínimos quadrados. A arquitetura proposta no projeto permitiu o processamento em tempo real de imagens para a aplicação de navegação autônoma de robôs móveis em ambientes agrícolas
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2016
- Data da defesa: 05.08.2016
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ABNT
SENNI, Alexandre Padilha. Projeto de hardware dedicado para o processamento de imagens em aplicações de navegação autônoma de robôs móveis agrícolas. 2016. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2016. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18145/tde-08122016-135216/. Acesso em: 21 maio 2024. -
APA
Senni, A. P. (2016). Projeto de hardware dedicado para o processamento de imagens em aplicações de navegação autônoma de robôs móveis agrícolas (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18145/tde-08122016-135216/ -
NLM
Senni AP. Projeto de hardware dedicado para o processamento de imagens em aplicações de navegação autônoma de robôs móveis agrícolas [Internet]. 2016 ;[citado 2024 maio 21 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18145/tde-08122016-135216/ -
Vancouver
Senni AP. Projeto de hardware dedicado para o processamento de imagens em aplicações de navegação autônoma de robôs móveis agrícolas [Internet]. 2016 ;[citado 2024 maio 21 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18145/tde-08122016-135216/
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