Tese

Aterrissagem autônoma baseada em visão para mini quadrirrotor (2017)

• Authors:
  • Rodrigues, Rômulo Teixeira
  • Becker, Marcelo (Orientador)
• Autor USP: RODRIGUES, RÔMULO TEIXEIRA - EESC
• Unidade: EESC
• Sigla do Departamento: SEM
• DOI: 10.11606/D.18.2017.tde-09052024-102841
• Subjects: ATERRISSAGEM; AERONAVES QUADRIMOTORAS; VISÃO COMPUTACIONAL
• Keywords: ESTIMAÇÃO DE ESTADO; CONTROLE DE MOVIMENTO; SIMULAÇÃO PARA VANT
• Language: Português
• Abstract: O problema abordado nesse trabalho de mestrado, pouso autônomo de quadricópteros baseado em visão, explora dois problemas distintos que têm recebido atenção da comunidade científica na última década: estimação de estado e controle do movimento. Em particular, para o problema de aterrissagem, a estimação de estado tem como objetivo estimar a translação e rotação (pose) do veículo em relação ao local de pouso. De acordo com o local do pouso, pode-se dividir os trabalhos em duas classes, nomeadamente baseados em alvos ou regiões de forte textura. O presente trabalho foca em soluções baseadas em alvos. Dessa forma, para resolver o problema, deve-se encontrar o alvo na imagem e estimar a posição da câmera em relação ao mesmo. Para obter a escala, é necessário conhecer as dimensões do alvo. O método é complementado com fluxo ótico baseado na homografia contínua. O fluxo ótico permite estimar a velocidade do veículo em qualquer cenário de forte textura. Os dois métodos e dados inerciais são combinados através do Filtro Estendindo de Kalman. O problema de controle do movimento consiste em dirigir o veículo de forma segura para o alvo. No escopo desta dissertação, um controle de de navegação baseado em linearização da realimentação e um controlador PID garante que o erro convirja para a origem. Simulações e dados reais são realizados, de forma que o funcionamento correto da solução é confirmada. Em particular, para um veículo aéreo de pequeno porte, o método proposto em malha fechada teve um erro quadrático médio de 0.15 m em relação ao local de pouso
• Imprenta:
  • Publisher place: São Carlos
  • Date published: 2017
• Data da defesa: 25.07.2017

Informações sobre o DOI: 10.11606/D.18.2017.tde-09052024-102841 (Fonte: oaDOI API)
• Este periódico é de acesso aberto
• Este artigo é de acesso aberto
• URL de acesso aberto
• Cor do Acesso Aberto: gold
• Licença: cc-by-nc-sa

---

How to cite

A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas

• ABNT

  RODRIGUES, Rômulo Teixeira. Aterrissagem autônoma baseada em visão para mini quadrirrotor. 2017. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2017. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-09052024-102841/. Acesso em: 07 jun. 2024.

• APA

  Rodrigues, R. T. (2017). Aterrissagem autônoma baseada em visão para mini quadrirrotor (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-09052024-102841/

• NLM

  Rodrigues RT. Aterrissagem autônoma baseada em visão para mini quadrirrotor [Internet]. 2017 ;[citado 2024 jun. 07 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-09052024-102841/

• Vancouver

  Rodrigues RT. Aterrissagem autônoma baseada em visão para mini quadrirrotor [Internet]. 2017 ;[citado 2024 jun. 07 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-09052024-102841/

Últimas obras dos mesmos autores vinculados com a USP cadastradas na BDPI:

• Autonomous mobile robots: first steps - a mini-course on ROS for beginners on robotics track