Sistema autônomo para supervisão de missão e segurança de voo em VANTs (2019)
- Authors:
- Autor USP: ARANTES, JESIMAR DA SILVA - ICMC
- Unidade: ICMC
- Sigla do Departamento: SSC
- Subjects: SISTEMAS AUTÔNOMOS; COMPUTAÇÃO EVOLUTIVA; PROGRAMAÇÃO MATEMÁTICA; AERONAVES NÃO TRIPULADAS; VOO (ENGENHARIA AERONÁUTICA)
- Keywords: Arquitetura embarcada; Autonomous system; Embedded architecture; Mission planning; Planejamento de missão; Replanejamento de rota; Route replanning; Unmanned aerial vehicle; Veículos aéreos não tripulados
- Agências de fomento:
- Language: Português
- Abstract: O presente documento tem por objetivo apresentar a tese desenvolvida no programa de doutorado em Ciência da Computação e Matemática Computacional do ICMC/USP. Esta tese aborda o desenvolvimento de sistemas autônomos, de baixo custo, para supervisão de missão e segurança de voo em Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs). A supervisão da missão é assegurada através da implementação de um sistema do tipo Mission Oriented Sensor Array (MOSA), responsável pelo adequado cumprimento da missão. A segurança de voo é garantida pelo sistema In-Flight Awareness (IFA), que visa monitorar o funcionamento da aeronave. Os assuntos missão e segurança são complexos e os sistemas MOSA e IFA foram idealizados e desenvolvidos de forma independente, fundamentando-se na ideia de separação de interesses. O desenvolvimento desses sistemas foi baseado em dois modelos de referência: MOSA e IFA, propostos pela literatura. Em trabalhos anteriores da literatura, alguns sistemas do tipo MOSA e IFA foram propostos para situações específicas de missão. Numa outra abordagem, esta tese propõe um único sistema MOSA e IFA capaz de se adequar a um conjunto distinto de missões. Neste trabalho, foi desenvolvida toda arquitetura de comunicação que integra os sistemas MOSA e IFA. No entanto, apenas esses dois sistemas não são suficientes para fazer a execução da missão com segurança, necessitando-se de um sistema capaz de se comunicar com o Piloto Automático (AP) do VANT. Logo, um sistema capaz de enviar requisiçõese comandos ao AP foi também implementado. Através desses três sistemas, missões autônomas com desvio de obstáculos puderam ser realizadas sem intervenção humana, mesmo diante de situações críticas ao voo. Assegurar os aspectos de segurança e missão pode se tornar conflitante durante o voo, pois em situações emergenciais deve-se abortar a missão. Diferentes estratégias para planejamento e replanejamento de rotas, baseadas em computação evolutiva e heurísticas, foram desenvolvidas e integradas nos sistemas MOSA e IFA. Os sistemas, aqui propostos, foram validados em quatro etapas: (i) experimentos com o simulador de voo FlightGear; (ii) simulações com a técnica Software-In-The-Loop (SITL); (iii) simulações com a técnica Hardware-In- The-Loop (HITL); (iv) voos reais. Na última etapa, os sistemas foram embarcados em dois modelos de VANTs, desenvolvidos pelo grupo de pesquisa. Durante a experimentação, alguns modelos de pilotos automáticos (APM e Pixhawk), computadores de bordo (Raspberry Pi 3, Intel Edison e BeagleBone Black), planejadores de missão e replanejadores de rotas emergenciais foram avaliados. Ao todo, três planejadores de rotas e oito replanejadores são suportados pela plataforma autônoma. O sistema autônomo desenvolvido permite alterar missões com diferentes características de hardware e de software de forma fácil e transparente, sendo, desse modo, uma arquitetura com características plug and play.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2019
- Data da defesa: 23.05.2019
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ABNT
ARANTES, Jesimar da Silva. Sistema autônomo para supervisão de missão e segurança de voo em VANTs. 2019. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2019. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-10102019-091702/. Acesso em: 30 abr. 2024. -
APA
Arantes, J. da S. (2019). Sistema autônomo para supervisão de missão e segurança de voo em VANTs (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-10102019-091702/ -
NLM
Arantes J da S. Sistema autônomo para supervisão de missão e segurança de voo em VANTs [Internet]. 2019 ;[citado 2024 abr. 30 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-10102019-091702/ -
Vancouver
Arantes J da S. Sistema autônomo para supervisão de missão e segurança de voo em VANTs [Internet]. 2019 ;[citado 2024 abr. 30 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-10102019-091702/
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