Detecção de dutos submarinos para rastreamento por AUVs. (2020)
- Authors:
- Autor USP: BRAVO, CARLOS ANDRÉS SOTO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: FILTROS DE KALMAN; PROCESSAMENTO DE IMAGENS; DUTOS
- Agências de fomento:
- Language: Português
- Abstract: Nos últimos anos, o uso de Veículos Subaquáticos Autônomos (Autonomous Underwater V ehicle - AUV ) aumentou consideravelmente na inspeção de estruturas offshore. Essa área é primordial para as empresas de petróleo e gás porque elas precisam inspecionar seus oleodutos subaquáticos para evitar acidentes devido à corrosão e consequentemente vazamentos de fuidos. Para uma tarefa automatizada de inspeção de tubulação com um AUV, é necessário o desenvolvimento de um sistema de seguimento. Este trabalho propõe um método para o rastreamento de tubulações subaquáticas com câmeras de vídeo. O algoritmo proposto combina ferramentas de processamento de imagem para estimar a orientação e a posição de um duto, e assim, produzir a variável de controle necessária para realizar o seu seguimento. Alguns vídeos de tubulações submarinas foram utilizados para validar o algoritmo de detecção dos dutos. Posteriormente, um simulador em tempo real do movimento do AUV Pirajuba, veículo desenvolvido no Laborátorio de Veículos Não Tripulados (LVNT), é usado para verificar se o valor de saída da detecção realizada é adequado para a realização do controle de seguimento. Finalmente, experimentos de forma online foram realizados usando um veículo remontamente operado (Remotely Operated V ehicle - ROV ) para a realização de um controle de seguimento do duto. Os resultados desses testes são apresentados e demonstram que esse método é robusto para a detecção e seguimentos de dutos em um ambiente submarino real.
- Imprenta:
- Data da defesa: 12.08.2020
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ABNT
SOTO BRAVO, Carlos Andrés. Detecção de dutos submarinos para rastreamento por AUVs. 2020. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2020. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-11022021-120552/. Acesso em: 21 maio 2024. -
APA
Soto Bravo, C. A. (2020). Detecção de dutos submarinos para rastreamento por AUVs. (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-11022021-120552/ -
NLM
Soto Bravo CA. Detecção de dutos submarinos para rastreamento por AUVs. [Internet]. 2020 ;[citado 2024 maio 21 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-11022021-120552/ -
Vancouver
Soto Bravo CA. Detecção de dutos submarinos para rastreamento por AUVs. [Internet]. 2020 ;[citado 2024 maio 21 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-11022021-120552/
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