Robotic arm using step motors: studies for optimal operation and load mass estimation. (2020)
- Authors:
- Autor USP: SOUZA, DANILO HENRIQUE COSTA - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PTC
- Subjects: MOTORES DE PASSO; ANÁLISE DE DESEMPENHO
- Language: Inglês
- Abstract: Motores de passo podem ser descritos como motores DC digitais onde é possível obter um movimento preciso e bem definido. Entretanto, são sistemas não-lineares bastante complexos os quais precisam de um driver específico para realizar a interface entre o motor e o controlador digital a fim de obter o desempenho desejado. Os componentes supracitados formam um Step System e são a forma mais comum de utilização de motores de passo. O driver, incluído nas análises e simulações realizadas, proporciona um cenário mais próximo de uma sistema prático. Este trabalho combina as equações elétricas e mecânicas do modelo do motor de passo com as equações dinâmicas de um braço robótico de um grau de liberdade, com o intuito analisar o desempenho do sistema por meio de um framework, a análise proposta é realizada via Simulink© e inclui a modelagem completa do driver, consistindo em analisar o tempo, o passo médio do motor e a eficiência energética do sistema completo. O Objetivo final é propor um método para estimacão da massa da carga quando o motor está parado com corrente fluindo nas bobinas.
- Imprenta:
- Data da defesa: 09.12.2020
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ABNT
SOUZA, Danilo Henrique Costa. Robotic arm using step motors: studies for optimal operation and load mass estimation. 2020. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2020. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-01042021-144721/. Acesso em: 21 maio 2024. -
APA
Souza, D. H. C. (2020). Robotic arm using step motors: studies for optimal operation and load mass estimation. (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-01042021-144721/ -
NLM
Souza DHC. Robotic arm using step motors: studies for optimal operation and load mass estimation. [Internet]. 2020 ;[citado 2024 maio 21 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-01042021-144721/ -
Vancouver
Souza DHC. Robotic arm using step motors: studies for optimal operation and load mass estimation. [Internet]. 2020 ;[citado 2024 maio 21 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-01042021-144721/
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