Determinação de parâmetros cinemáticos e dinâmicos para predição do comportamento de manipuladores de arquitetura paralela (2021)
- Authors:
- Autor USP: SILVA, RODRIGO MAGALHÃES CRUZ ALVES - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: MANIPULADORES; ARQUITETURAS PARALELAS
- Agências de fomento:
- Language: Português
- Abstract: O presente trabalho trata da análise dos modelos cinemático e dinâmico de um manipulador de cinemática paralela assimétrico investigando parâmetros para a melhoria do desempenho em termos de rigidez e frequências naturais ao longo do espaço de trabalho, buscando condições nas quais as propriedades reais e ideais sejam próximas, e assim prever com exatidão o seu comportamento. Os mapeamentos da rigidez e das frequências naturais do manipulador foram obtidos por meio do método dos parâmetros concentrados, assumindo a existência de atuadores virtuais como uma alternativa para considerar os efeitos de flexibilidade dos elos do manipulador. Além disso, a influência da cadeia passiva também foi levada em consideração ao manter a orientação do efetuador sob a ação da carga externa. Quando esses efeitos são considerados, a matriz Jacobiana associada ao espaço dos atuadores sofre uma mudança em sua dimensão e considerações adicionais são necessárias para determinar a matriz de rigidez de uma dada configuração do manipulador. Para efeito de comparação, os mapeamentos foram realizados também pelo método dos elementos finitos para verificar sua efetividade. A utilização do método dos parâmetros concentrados, associados à inclusão de atuadores virtuais, permitiu uma formulação mais simples e eficaz da rigidez e das frequências naturais do efetuador quando comparado com o método dos elementos finitos. Finalmente, foi feita uma comparação com dados de rigidez e frequência natural obtidos com o mecanismo real, representando assim mais uma alternativa para a análise das características dos manipuladores paralelos no espaço de trabalho, fornecendo resultados que servirão como pano de fundo para a síntese paramétrica do mecanismo.
- Imprenta:
- Data da defesa: 09.11.2021
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ABNT
SILVA, Rodrigo Magalhães Cruz Alves. Determinação de parâmetros cinemáticos e dinâmicos para predição do comportamento de manipuladores de arquitetura paralela. 2021. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2021. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-11012022-102227/. Acesso em: 16 maio 2024. -
APA
Silva, R. M. C. A. (2021). Determinação de parâmetros cinemáticos e dinâmicos para predição do comportamento de manipuladores de arquitetura paralela (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-11012022-102227/ -
NLM
Silva RMCA. Determinação de parâmetros cinemáticos e dinâmicos para predição do comportamento de manipuladores de arquitetura paralela [Internet]. 2021 ;[citado 2024 maio 16 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-11012022-102227/ -
Vancouver
Silva RMCA. Determinação de parâmetros cinemáticos e dinâmicos para predição do comportamento de manipuladores de arquitetura paralela [Internet]. 2021 ;[citado 2024 maio 16 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-11012022-102227/
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