Navegação autônoma de Robôs móveis para agricultura de pequena escala (2023)
- Authors:
- Autor USP: ROSA, MARIA LETÍCIA NEGREIROS VENTURA - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PTC
- Subjects: ROBÔS; SIMULAÇÃO DE SISTEMAS; AGRICULTURA
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho estuda a navegação autônoma de robôs para tarefas de posicionamento em uma sequência de pontos de trajetória. A aplicação imaginada é para agricultura de média e pequena escala pois nestas situações as coordenadas de GPS não são precisas o suficiente. Neste trabalho portanto trata-se do rastreamento de trajetória integrado com fusão de sensores inerciais e o algoritmo de controle. Inclui considerações de energia no controlador e permite, utilizando o algoritmo do morcego, integração de vários robôs de forma colaborativa sem aumentar a complexidade do algoritmo. A geração de trajetória é automática em conjunto com o controle. Os resultados são obtidos em simulação em um ambiente de software específico para robótica (Webots) e testado em dois robôs simultaneamente. As respostas indicam que o resultado ´e robusto para variações de posição e consideração de energia além da facilidade de uso de mais robôs.
- Imprenta:
- Data da defesa: 23.10.2023
-
ABNT
ROSA, Maria Leticia Negreiros Ventura. Navegação autônoma de Robôs móveis para agricultura de pequena escala. 2023. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2023. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-03012024-114859/pt-br.php. Acesso em: 11 maio 2024. -
APA
Rosa, M. L. N. V. (2023). Navegação autônoma de Robôs móveis para agricultura de pequena escala (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-03012024-114859/pt-br.php -
NLM
Rosa MLNV. Navegação autônoma de Robôs móveis para agricultura de pequena escala [Internet]. 2023 ;[citado 2024 maio 11 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-03012024-114859/pt-br.php -
Vancouver
Rosa MLNV. Navegação autônoma de Robôs móveis para agricultura de pequena escala [Internet]. 2023 ;[citado 2024 maio 11 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-03012024-114859/pt-br.php
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
