Controle robusto de posicao de manipuladores mecanicos (1992)
- Autores:
- Autor USP: BERGERMAN, MARCEL - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PEE
- Assunto: ENGENHARIA ELÉTRICA
- Idioma: Português
- Resumo: O presente trabalho tem por objetivo o estudo do controle de posicao de manipuladores mecanicos. A caracteristica principal desejada para os controladores e a robustez, isto e, manutencao do desempenho sob condicoes diferenciadas de operacao. E adotado como modelo um manipulador com cinco juntas de revolucao, existente no departamento de engenharia eletronica da escola politecnica. Entre as varias tecnicas possiveis de se atingir o objetivo colocado, tres sao aqui consideradas: controle classico, baseado em controladores pid; controle adaptativo; e controle pela tecnica de estrutura variavel (sliding mode). No total, onze tipos diferentes de sistemas de controle sao estudados. A sintonia dos controladores e feita atraves da resposta ao degrau unitario, onde se procura minimizar o erro de regime e o sobressinal. Apos isto, verifica-se se o desempenho mantem-se quando o manipulador movimenta-se no espaco, seguindo tres trajetorias de referencia pre-definidas. Todos os resultados aqui apresentados provem de simulacoes digitais. Consideracoes acerca da implementabilidade das leis de controle encontram-se no final do trabalho
- Imprenta:
- Data da defesa: 10.07.1992
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ABNT
BERGERMAN, Marcel. Controle robusto de posicao de manipuladores mecanicos. 1992. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1992. . Acesso em: 05 maio 2024. -
APA
Bergerman, M. (1992). Controle robusto de posicao de manipuladores mecanicos (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. -
NLM
Bergerman M. Controle robusto de posicao de manipuladores mecanicos. 1992 ;[citado 2024 maio 05 ] -
Vancouver
Bergerman M. Controle robusto de posicao de manipuladores mecanicos. 1992 ;[citado 2024 maio 05 ]
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