Veículos autônomos de transporte terrestre: proposta de arquitetura de tomada de decisão para navegação autônoma (2014)
- Autores:
- Autor USP: PISSARDINI, RODRIGO DE SOUSA - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PTR
- Assuntos: ROBÓTICA; VEÍCULOS AUTÔNOMOS
- Idioma: Português
- Resumo: Veículos autônomos terrestres são um tipo de veículo motorizado guiado de forma autônoma por um sistema computacional, sem necessidade de intervenção humana. Esta pesquisa analisa a tomada de decisão autônoma necessária para este tipo de veículo, assim como os processos de navegação e as estruturas de dados que a suportam. Sobre esta análise, é proposta uma arquitetura de tomada de decisão para navegação autônoma baseada em dois ideias principais: a sistematização das fontes de dados com as quais o veículo deve interagir em sua navegação em uma hierarquia de prioridades de tratamento e o desenvolvimento de uma estrutura de dados chamada de Grade de Prioridades que permite definir para qual região do ambiente o veículo deve se locomover. Para suportar a arquitetura, formaliza-se um conjunto de processos recomendados de navegação robótica (percepção, posicionamento, planejamento e estratégia de movimento), organizados para suportar a integração com recursos de outras pesquisas do segmento da Robótica Móvel. Para validação da arquitetura, desenvolve-se um sistema de navegação robótica, integrada à uma plataforma robótica real, e realiza-se um conjunto de testes para simular o comportamento da arquitetura em situações de navegação específicas.
- Imprenta:
- Data da defesa: 15.09.2014
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ABNT
PISSARDINI, Rodrigo de Sousa. Veículos autônomos de transporte terrestre: proposta de arquitetura de tomada de decisão para navegação autônoma. 2014. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2014. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3138/tde-26082015-161805/. Acesso em: 19 abr. 2024. -
APA
Pissardini, R. de S. (2014). Veículos autônomos de transporte terrestre: proposta de arquitetura de tomada de decisão para navegação autônoma (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3138/tde-26082015-161805/ -
NLM
Pissardini R de S. Veículos autônomos de transporte terrestre: proposta de arquitetura de tomada de decisão para navegação autônoma [Internet]. 2014 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3138/tde-26082015-161805/ -
Vancouver
Pissardini R de S. Veículos autônomos de transporte terrestre: proposta de arquitetura de tomada de decisão para navegação autônoma [Internet]. 2014 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3138/tde-26082015-161805/ - Um modelo de integração de dados e tomada de decisão para veículos autônomos
- Detecção automática de cenários internos e externos utilizando mensagens NMEA de receptores GNSS
- A quantitative evaluation of DGPS performance in the position and pseudorange domains
- Uma perspectiva global das atuais legislações sobre veículos autônomos
- O problema do posicionamento para transporte terrestre no ambiente urbano
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