Desenvolvimento de sensores ultra-sonicos eletrostaticos para interacao de robos-moveis com o ambiente (1990)
- Authors:
- Autor USP: TSUZUKI, FABIO DE SALES GUERRA - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PEL
- Assunto: ENGENHARIA ELÉTRICA
- Language: Português
- Abstract: O trabalho trata da interacao dos robos-moveis com o ambiente. E proposta a utilizacao de sensores ativos de ultra-som do tipo eletrostatico, de forma que o robo possa evitar colisoes e efetuar sua localizacao em ambientes previamente conhecidos. Os aspectos praticos deste trabalho estao relacionados com o desenvolvimento e a sua utilizacao como sensor de distancia. O transdutor e apresentado desde o seu projeto ate a sua implementacao. Os parametros de projeto abordados sao: frequencia de operacao do transdutor e angulo central do cone de radiacao. O alcance do transdutor tambem foi abordado, mas sem a apresentacao de modelos analiticos. As informacoes fornecidas pelo transdutor sao estudadas seguindo abordagens encontradas na literatura. E proposto um sistema sensorial constituido por uma rede de tres transdutores alinhados horizontalmente, montados sobre um dispositivo de varredura angular. Sao apresentados algoritmos para mapeamento do ambiente utilizando as informacoes fornecidas pelo sistema sensorial. Utiliza-se uma versao simplificada do sistema sensorial proposto. Essa versao foi bem sucedida e processa o tempo de transito da onda ultrasonica e a intensidade do primeiro eco recebido. Atraves desses dados localizam-se elementos do ambiente como paredes, cantos e quinas. Associando-se esses elementos com os existentes no mapa global, pode-se localizar o robo
- Imprenta:
- Data da defesa: 08.06.1990
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ABNT
TSUZUKI, Fabio de Sales Guerra. Desenvolvimento de sensores ultra-sonicos eletrostaticos para interacao de robos-moveis com o ambiente. 1990. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1990. . Acesso em: 14 maio 2024. -
APA
Tsuzuki, F. de S. G. (1990). Desenvolvimento de sensores ultra-sonicos eletrostaticos para interacao de robos-moveis com o ambiente (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. -
NLM
Tsuzuki F de SG. Desenvolvimento de sensores ultra-sonicos eletrostaticos para interacao de robos-moveis com o ambiente. 1990 ;[citado 2024 maio 14 ] -
Vancouver
Tsuzuki F de SG. Desenvolvimento de sensores ultra-sonicos eletrostaticos para interacao de robos-moveis com o ambiente. 1990 ;[citado 2024 maio 14 ]
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