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Controle robusto de posicao de manipuladores mecanicos (1992)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: BERGERMAN, MARCEL - EP
  • USP Schools: EP
  • Sigla do Departamento: PEE
  • Subjects: ENGENHARIA ELÉTRICA
  • Language: Português
  • Abstract: O presente trabalho tem por objetivo o estudo do controle de posicao de manipuladores mecanicos. A caracteristica principal desejada para os controladores e a robustez, isto e, manutencao do desempenho sob condicoes diferenciadas de operacao. E adotado como modelo um manipulador com cinco juntas de revolucao, existente no departamento de engenharia eletronica da escola politecnica. Entre as varias tecnicas possiveis de se atingir o objetivo colocado, tres sao aqui consideradas: controle classico, baseado em controladores pid; controle adaptativo; e controle pela tecnica de estrutura variavel (sliding mode). No total, onze tipos diferentes de sistemas de controle sao estudados. A sintonia dos controladores e feita atraves da resposta ao degrau unitario, onde se procura minimizar o erro de regime e o sobressinal. Apos isto, verifica-se se o desempenho mantem-se quando o manipulador movimenta-se no espaco, seguindo tres trajetorias de referencia pre-definidas. Todos os resultados aqui apresentados provem de simulacoes digitais. Consideracoes acerca da implementabilidade das leis de controle encontram-se no final do trabalho
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 10.07.1992

  • Exemplares físicos disponíveis nas Bibliotecas da USP
    BibliotecaCód. de barrasNúm. de chamada
    EPEL31500012791FD-1348
    How to cite
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    • ABNT

      BERGERMAN, Marcel; CRUZ, José Jaime da. Controle robusto de posicao de manipuladores mecanicos. 1992.Universidade de São Paulo, São Paulo, 1992.
    • APA

      Bergerman, M., & Cruz, J. J. da. (1992). Controle robusto de posicao de manipuladores mecanicos. Universidade de São Paulo, São Paulo.
    • NLM

      Bergerman M, Cruz JJ da. Controle robusto de posicao de manipuladores mecanicos. 1992 ;
    • Vancouver

      Bergerman M, Cruz JJ da. Controle robusto de posicao de manipuladores mecanicos. 1992 ;