Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação (2001)
- Authors:
- Autor USP: MACIEL, BENEDITO CARLOS DE OLIVEIRA - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE); ENGENHARIA ELÉTRICA
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta uma metodologia de controle de posição das juntas passivas de um manipulador subatuado de uma maneira subótima. O termo subatuado se refere ao fato de que nem todas as juntas ou graus de liberdade do sistema serem equipados com atuadores, o que ocorre na prática devido a falhas ou como resultado de projeto. As juntas passivas de manipuladores desse tipo são indiretamente controladas pelo movimento das juntas ativas usando as caracteríticas de acoplamento da dinâmica de manipuladores. A utilização de redundância de atuação das juntas ativas permite a minimização de alguns critérios, como consumo de energia, por exemplo. Apesar da estrutura cinemática de manipuladores subatuados ser idêntica a do totalmente atuado, em geral suas características dinâmicas diferem devido a presença de juntas passivas. Assim, apresentamos a modelagem dinâmica de um manipulador subatuado e o conceito de índice de acoplamento. Este índice é utilizado na seqüência de controle ótimo do manipulador. A hipótese de que o número de juntas ativas seja maior que o número de passivas permite o controle ótimo das juntas passivas, uma vez que na etapa de controle destas há mais entradas (torques nos atuadores das juntas ativas), que elementos a controlar (posição das juntas passivas). Neste ponto reside a contribuição desta tese ao estado da arte, uma vez que não há até o momento publicação que proponha o controle ótimo das juntas passivas neste caso
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2001
- Data da defesa: 21.06.2001
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ABNT
MACIEL, Benedito Carlos de Olvieira. Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação. 2001. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2001. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-02062016-154733/. Acesso em: 19 abr. 2024. -
APA
Maciel, B. C. de O. (2001). Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-02062016-154733/ -
NLM
Maciel BC de O. Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação [Internet]. 2001 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-02062016-154733/ -
Vancouver
Maciel BC de O. Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação [Internet]. 2001 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-02062016-154733/
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