Controle 'H IND. 2', H'INFINITO' e 'H IND. 2'/H'INFINITO' aplicados a um robo manipulador subatuado (2001)
- Authors:
- Autor USP: NAKASHIMA, PAULO HIROAQUI RUIZ - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE); ENGENHARIA ELÉTRICA
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta os resultados da aplicação de três técnicas de controle utilizadas no projeto e implementação do controle de um manipulador subatuado planar de três juntas em série e de elos rígidos, projetado e construído pela Universidade Carnegie Mellon, EUA. Devido ao alto grau de não-linearidade deste sistema, seria muito difícil implementar um controlador 'H IND. 2', H'INFINITO' ou 'H IND. 2'/H'INFINITO' que atuasse sozinho. Assim, propõe-se a utilização de um método de controle combinado: torque computado/'H IND. 2', H'INFINITO' ou 'H IND. 2/H'INFINITO'. No controle combinado, a porção correspondente ao torque computado lineariza e pré-compensa a dinâmica do modelo da planta nominal, enquanto a porção correspondente ao controle 'H IND. 2', H'INFINITO' ou 'H IND. 2'/H'INFINITO' realiza uma pós-compensação dos erros residuais, que não foram completamente eliminados pelo método torque computado. Testes de acompanhamento de trajetória e testes de robustez são realizados aqui para comprovar a eficiência destes controladores, com resultados de implementação bastante satisfatórios
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2001
- Data da defesa: 06.07.2001
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ABNT
NAKASHIMA, Paulo Hiroaqui Ruiz. Controle 'H IND. 2', H'INFINITO' e 'H IND. 2'/H'INFINITO' aplicados a um robo manipulador subatuado. 2001. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2001. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-08062017-122423/. Acesso em: 24 abr. 2024. -
APA
Nakashima, P. H. R. (2001). Controle 'H IND. 2', H'INFINITO' e 'H IND. 2'/H'INFINITO' aplicados a um robo manipulador subatuado (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-08062017-122423/ -
NLM
Nakashima PHR. Controle 'H IND. 2', H'INFINITO' e 'H IND. 2'/H'INFINITO' aplicados a um robo manipulador subatuado [Internet]. 2001 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-08062017-122423/ -
Vancouver
Nakashima PHR. Controle 'H IND. 2', H'INFINITO' e 'H IND. 2'/H'INFINITO' aplicados a um robo manipulador subatuado [Internet]. 2001 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-08062017-122423/
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