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Controle 'H IND. 2', H'INFINITO' e 'H IND. 2'/H'INFINITO' aplicados a um robo manipulador subatuado (2001)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: NAKASHIMA, PAULO HIROAQUI RUIZ - EESC
  • USP Schools: EESC
  • Sigla do Departamento: SEL
  • Subjects: CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE); ENGENHARIA ELÉTRICA
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho apresenta os resultados da aplicação de três técnicas de controle utilizadas no projeto e implementação do controle de um manipulador subatuado planar de três juntas em série e de elos rígidos, projetado e construído pela Universidade Carnegie Mellon, EUA. Devido ao alto grau de não-linearidade deste sistema, seria muito difícil implementar um controlador 'H IND. 2', H'INFINITO' ou 'H IND. 2'/H'INFINITO' que atuasse sozinho. Assim, propõe-se a utilização de um método de controle combinado: torque computado/'H IND. 2', H'INFINITO' ou 'H IND. 2/H'INFINITO'. No controle combinado, a porção correspondente ao torque computado lineariza e pré-compensa a dinâmica do modelo da planta nominal, enquanto a porção correspondente ao controle 'H IND. 2', H'INFINITO' ou 'H IND. 2'/H'INFINITO' realiza uma pós-compensação dos erros residuais, que não foram completamente eliminados pelo método torque computado. Testes de acompanhamento de trajetória e testes de robustez são realizados aqui para comprovar a eficiência destes controladores, com resultados de implementação bastante satisfatórios
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 06.07.2001
  • Acesso online ao documento

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    BibliotecaCód. de barrasNúm. de chamada
    EESC31100036756TESE 3855
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    • ABNT

      NAKASHIMA, Paulo Hiroaqui Ruiz; TERRA, Marco Henrique. Controle 'H IND. 2', H'INFINITO' e 'H IND. 2'/H'INFINITO' aplicados a um robo manipulador subatuado. 2001.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2001. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-08062017-122423/pt-br.php >.
    • APA

      Nakashima, P. H. R., & Terra, M. H. (2001). Controle 'H IND. 2', H'INFINITO' e 'H IND. 2'/H'INFINITO' aplicados a um robo manipulador subatuado. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-08062017-122423/pt-br.php
    • NLM

      Nakashima PHR, Terra MH. Controle 'H IND. 2', H'INFINITO' e 'H IND. 2'/H'INFINITO' aplicados a um robo manipulador subatuado [Internet]. 2001 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-08062017-122423/pt-br.php
    • Vancouver

      Nakashima PHR, Terra MH. Controle 'H IND. 2', H'INFINITO' e 'H IND. 2'/H'INFINITO' aplicados a um robo manipulador subatuado [Internet]. 2001 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-08062017-122423/pt-br.php

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