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Controle simultâneo de força e posição para garras antropomórficas (2001)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: AGUIAR, PAULO MARCOS DE - EESC
  • USP Schools: EESC
  • Sigla do Departamento: SEM
  • Subjects: ROBÔS; MANIPULADORES MECÂNICOS
  • Language: Português
  • Abstract: É apresentada uma aproximação para controle simultâneo de força e posição para garras antropomórficas, a fim de se obter uma manipulação segura de objetos e ferramentas. Para que a aproximação seja satisfatória, deve-se levar em consideração a variação de força e da posição do tempo, a geometria da garra, as características da rigidez, a geometria do objeto, as possibilidades e tipos de contato. A análise cineástica do sistema garra-objeto, é feita com o auxílio da Teoria Heliciodal. Esta teoria permite análises e representações de problemas complexos do espaço dimensional igual a seis, no espaço Euclidiano tridimensional. Isso é possível pois esta teoria foi desenvolvida utilizando as coordenadas de Plücker, que descrevem uma reta com seis informações. Esta abordagem traz vantagens quando comparada a métodos tradicionais e torna possível a obtenção de um controlador que considera a influência de cada dedo no processo da pega. No caso de robôs trabalhando de forma cooperativa, e no sistema de pega e manipulação de objetos, a mesma abordagem pode ser estimulada
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 23.07.2001
  • Acesso online ao documento

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    BibliotecaCód. de barrasNúm. de chamada
    EESC31100036786TESE 0144
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    • ABNT

      AGUIAR, Paulo Marcos de; CAURIN, Glauco Augusto de Paula. Controle simultâneo de força e posição para garras antropomórficas. 2001.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2001. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-02022016-171513/pt-br.php >.
    • APA

      Aguiar, P. M. de, & Caurin, G. A. de P. (2001). Controle simultâneo de força e posição para garras antropomórficas. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-02022016-171513/pt-br.php
    • NLM

      Aguiar PM de, Caurin GA de P. Controle simultâneo de força e posição para garras antropomórficas [Internet]. 2001 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-02022016-171513/pt-br.php
    • Vancouver

      Aguiar PM de, Caurin GA de P. Controle simultâneo de força e posição para garras antropomórficas [Internet]. 2001 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-02022016-171513/pt-br.php

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