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Controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo com retorno de força aplicado à robótica cirúrgica (2004)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: VIDAL, LUIZ FELIPE DE CASTRO E SILVA - EP
  • USP Schools: EP
  • Sigla do Departamento: PMR
  • Subjects: ROBÓTICA (APLICAÇÕES); CIRURGIA; MEDICINA
  • Language: Português
  • Abstract: Esse trabalho apresenta o projeto e implementação do controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo de um grau de liberdade com retorno de força, visando aplicação em robótica cirúrgica através da maximização da fidelidade do sistema.É utilizada como medida de fidelidade a sensibilidade do sistema ou seja:o quão pequena pode ser a mudança na "dureza" do ambiente e ainda assim ser "detectada" pelo operador.Essa medida de fidelidade é apropriada para aplicação em telecirurgia onde a habilidade de distinguir pequenas mudanças na "dureza" é essencial em tarefas tal como a deteção de tumores.O projeto leva em conta um método de retorno de força dentre alguns dos métodos abordados.Uma descrição do sistema de teleoperação é feita e modelos desse sistema são obtidos e utilizados no projeto do controle
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 13.04.2004

  • Exemplares físicos disponíveis nas Bibliotecas da USP
    BibliotecaCód. de barrasNúm. de chamada
    EPMN31600011283FD-3676 Ed.rev.
    How to cite
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    • ABNT

      VIDAL, Luiz Felipe de Castro e Silva; MOSCATO, Lucas Antonio. Controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo com retorno de força aplicado à robótica cirúrgica. 2004.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2004.
    • APA

      Vidal, L. F. de C. e S., & Moscato, L. A. (2004). Controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo com retorno de força aplicado à robótica cirúrgica. Universidade de São Paulo, São Paulo.
    • NLM

      Vidal LF de C e S, Moscato LA. Controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo com retorno de força aplicado à robótica cirúrgica. 2004 ;
    • Vancouver

      Vidal LF de C e S, Moscato LA. Controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo com retorno de força aplicado à robótica cirúrgica. 2004 ;

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