Sistema de controle servo visual de uma câmera pan-tilt com rastreamento de uma região de referência (2007)
- Authors:
- Autor USP: KIKUCHI, DAVI YOSHINOBU - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: VISÃO COMPUTACIONAL; CONTROLE ÓTIMO; CÂMERAS DE VÍDEO
- Language: Português
- Abstract: Uma câmera pan-tilt é capaz de se movimentar em torno de dois eixos de rotação (pan e tilt), permitindo que sua lente possa ser apontada para um ponto qualquer no espaço. Uma aplicação possível dessa câmera é mantê-la apontada para um determinado alvo em movimento, através de posicionamentos angulares pan e tilt adequados. Este trabalho apresenta uma técnica de controle servo visual, em que, inicialmente, as imagens capturadas pela câmera são utilizadas para determinar a posição do alvo. Em seguida, calculam-se as rotações necessárias para manter a projeção do alvo no centro da imagem, em um sistema em tempo real e malha fechada. A técnica de rastreamento visual desenvolvida se baseia em comparação de uma região de referência, utilizando a soma dos quadrados das diferenças (SSD) como critério de correspondência. Sobre essa técnica, é adicionada uma extensão baseada no princípio de estimação incremental e, em seguida, o algoritmo é mais uma vez modificado através do princípio de estimação em multiresolução. Para cada uma das três configurações, são realizados testes para comparar suas performances. O sistema é modelado através do princípio de fluxo óptico e dois controladores são apresentados para realimentar o sistema: um proporcional integral (PI) e um proporcional com estimação de perturbações externas através de um filtro de Kalman (LQG). Ambos são calculados utilizando um critério linear quadrático e os desempenhos deles também são analisados comparativamente.
- Imprenta:
- Data da defesa: 19.04.2007
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ABNT
KIKUCHI, Davi Yoshinobu. Sistema de controle servo visual de uma câmera pan-tilt com rastreamento de uma região de referência. 2007. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2007. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-27072007-163810/. Acesso em: 23 abr. 2024. -
APA
Kikuchi, D. Y. (2007). Sistema de controle servo visual de uma câmera pan-tilt com rastreamento de uma região de referência (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-27072007-163810/ -
NLM
Kikuchi DY. Sistema de controle servo visual de uma câmera pan-tilt com rastreamento de uma região de referência [Internet]. 2007 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-27072007-163810/ -
Vancouver
Kikuchi DY. Sistema de controle servo visual de uma câmera pan-tilt com rastreamento de uma região de referência [Internet]. 2007 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-27072007-163810/
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