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Controle de movimentos coordenados de robôs móveis quando os robôs assumem a liderança de maneira aleatória (2009)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: FRANCISCO, TATIANE BATISTA ROCHA - EESC
  • USP Schools: EESC
  • Subjects: ROBÓTICA; ROBÔS; PROCESSOS DE RENOVAÇÃO MARKOVIANO
  • Language: Português
  • Abstract: Neste mestrado propõe-se um estudo sobre o controle automático de sistemas dinâmicos para o problema de coordenação de robôs móveis. Os movimentos coordenados serão realizados em função de um líder e qualquer robô da formação pode assumir a liderança de maneira aleatória. Os robôs trocam informação através de um grafo direcionado (dígrafo) de comunicação, definido a-priori e, movimentos estáveis são gerados através de uma lei de controle descentralizada baseada nas coordenadas dos robôs. Além disso, as equações dinâmicas não lineares dos robôs são descritas na forma de espaço de estado sendo os parâmetros das matrizes dependentes da velocidade angular das rodas. Esta representação, conhecida como Quase Linear a Parâmetros Variantes (Quase-LPV), é utilizada no projeto de controle H 'infinito' não linear para sistemas dinâmicos. Para garantir a estabilidade da formação quando há alternância de líder ou remoção de robôs, foi feito o controle robusto e controle tolerante a falhas para um grupo de robôs móveis com rodas (RMRs). O controle robusto é baseado em controle H 'infinito' não linear via realimentação do estado e controle H 'infinito' não linear via realimentação da saída. O controle tolerante a falhas é baseado em controle H 'infinito' por realimentação da saída de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para garantir a estabilidade da formação quando um dos robôs é perdido durante o movimento coordenado. Resultados em simulação sãoapresentados para os controladores utilizados
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 20.03.2009
  • Acesso online ao documento

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    BibliotecaCód. de barrasNúm. de chamada
    EESC31100113622TESE 7221
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    • ABNT

      FRANCISCO, Tatiane Batista Rocha; TERRA, Marco Henrique; SIQUEIRA, Adriano Almeida Gonçalves. Controle de movimentos coordenados de robôs móveis quando os robôs assumem a liderança de maneira aleatória. 2009.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2009. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-02102009-113756/ >.
    • APA

      Francisco, T. B. R., Terra, M. H., & Siqueira, A. A. G. (2009). Controle de movimentos coordenados de robôs móveis quando os robôs assumem a liderança de maneira aleatória. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-02102009-113756/
    • NLM

      Francisco TBR, Terra MH, Siqueira AAG. Controle de movimentos coordenados de robôs móveis quando os robôs assumem a liderança de maneira aleatória [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-02102009-113756/
    • Vancouver

      Francisco TBR, Terra MH, Siqueira AAG. Controle de movimentos coordenados de robôs móveis quando os robôs assumem a liderança de maneira aleatória [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-02102009-113756/

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