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Controle de uma plataforma de movimento de um simulador de vôo (2009)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: VARGAS, MAURICIO BECERRA - EESC
  • USP Schools: EESC
  • Subjects: ESTABILIDADE DE LIAPUNOV; ALGORITMOS; VOO SIMULADO
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho apresenta o desenvolvimento e as análises de técnicas de controle aplicadas a uma base de movimento de um simulador de vôo. Nos primeiros capítulos são abordados aspectos relacionados com a simulação de movimentos. Uma breve descrição da dinâmica da aeronave e o desenvolvimento do algoritmo de movimento (washout filter) são apresentados. O modelo dinâmico da base de movimento é desenvolvido baseado num manipulador paralelo de seis graus de liberdade chamado de plataforma de Stewart acionado eletricamente. As equações de movimento do atuador eletromecânico são incluídas no modelo dinâmico da plataforma. O controle baseado na dinâmica inversa é uma alternativa para abordar o controle de sistema mecânicos não lineares como a plataforma de Stewart. Porém, essa técnica considera o conhecimento exato do modelo dinâmico do sistema, portanto, a dinâmica não modelada, as incertezas paramétricas e as perturbações externas podem degradar o desempenho do controlador. Além disso, o custo computacional pago pelo cálculo do modelo dinâmico realizado online é muito alto. Nesse contexto, duas estratégias de controle foram aplicadas na malha externa da estrutura de controle baseada na dinâmica inversa para o controle de aceleração na presença de incertezas paramétricas e da dinâmica não modelada, os quais foram introduzidas intencionalmente no processo de aproximar o modelo dinâmico com o objetivo de simplificar a implementação do controle baseado na dinâmicainversa. Na primeira estratégia, o termo robusto de controle foi projetado, provando a estabilidade do sistema linearizado por meio da teoria de estabilidade de Lyapunov. Este controle apresenta o fenômeno conhecido como chattering e então foi adotada uma função de saturação para substituir a lei de controle. Na segunda estratégia, o termo robusto de controle foi projetado considerando um problema de rejeição de distúrbio via controle H 'INFINITO', onde o controlador considera as incertezas como distúrbios afetando o sistema linearizado resultante da aplicação do controle baseado na dinâmica inversa. Finalmente, três tipos de testes foram realizados para avaliar o sistema de controle: função descritiva, limiar dinâmico e algumas manobras da aeronave calculadas a partir do modelo dinâmico e transformadas através do algoritmo de movimento. As duas estratégias de controle foram comparadas
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 27.11.2009
  • Acesso online ao documento

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    BibliotecaCód. de barrasNúm. de chamada
    EESC31100115059TESE 7306
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    • ABNT

      BECERRA VARGAS, Mauricio; BELO, Eduardo Morgado. Controle de uma plataforma de movimento de um simulador de vôo. 2009.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2009. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18148/tde-19012011-120622/?&lang=pt-br >.
    • APA

      Becerra Vargas, M., & Belo, E. M. (2009). Controle de uma plataforma de movimento de um simulador de vôo. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18148/tde-19012011-120622/?&lang=pt-br
    • NLM

      Becerra Vargas M, Belo EM. Controle de uma plataforma de movimento de um simulador de vôo [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18148/tde-19012011-120622/?&lang=pt-br
    • Vancouver

      Becerra Vargas M, Belo EM. Controle de uma plataforma de movimento de um simulador de vôo [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18148/tde-19012011-120622/?&lang=pt-br

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