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Controle anti-oscilatório de tempo mínimo para guindaste usando a programação linear (2009)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: SOUZA, EDSON JOSÉ CARDOSO DE - EP
  • USP Schools: EP
  • Subjects: SISTEMAS DE CONTROLE; CONTROLE ÓTIMO; PROGRAMAÇÃO LINEAR; OTIMIZAÇÃO MATEMÁTICA; GUINDASTES
  • Language: Português
  • Abstract: O problema de transferir uma carga ao se movimentar num plano em tempo mínimo e sem oscilação no ponto de descarga, num guindaste portuário tipo pórtico é investigado neste trabalho. Assume-se que a carga esteja inicialmente em repouso na posição vertical no ponto de carga acima do navio e igualmente em repouso no ponto de descarga na moega de alimentação no porto. Assume-se também que o carro do guindaste esteja em repouso em ambos os pontos. Um modelo completo é apresentado para o sistema do guindaste onde as equações dinâmicas não-lineares são linearizadas para ângulos de oscilação pequenos o suficiente e reescritas para a forma adimensional. A solução de tempo mínimo é buscada considerando como variáveis de controle as funções do tempo que descrevem tanto a força aplicada no carro para produzir seu deslocamento horizontal, como a velocidade de içamento da carga. Um método iterativo preditor-corretor usando a Programação Linear (PL) é proposto, baseado no modelo do sistema de tempo discreto onde as variáveis de controle são tomadas constantes por trechos. Na etapa corretora, assume-se que o movimento de içamento é dado e uma solução de tempo mínimo é obtida resolvendo-se uma seqüência de problemas de PL de tempo fixo e máximo deslocamento. Na etapa preditora, um modelo linearizado é empregado para obter-se uma correção ótima do movimento de içamento usando a PL. O problema de controle de tempo mínimo é formulado levando-se em consideração restrições práticas na velocidade do carro do guindaste, velocidade máxima de içamento, assim como na máxima força que pode ser aplicada ao carro. Resultados numéricos são apresentados e mostram a efetividade do método.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 20.10.2009
  • Acesso online ao documento

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    EPBC31200038095FD-5350
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    • ABNT

      SOUZA, Edson José Cardoso de; CRUZ, José Jaime da. Controle anti-oscilatório de tempo mínimo para guindaste usando a programação linear. 2009.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2009. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-21122009-133032/ >.
    • APA

      Souza, E. J. C. de, & Cruz, J. J. da. (2009). Controle anti-oscilatório de tempo mínimo para guindaste usando a programação linear. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-21122009-133032/
    • NLM

      Souza EJC de, Cruz JJ da. Controle anti-oscilatório de tempo mínimo para guindaste usando a programação linear [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-21122009-133032/
    • Vancouver

      Souza EJC de, Cruz JJ da. Controle anti-oscilatório de tempo mínimo para guindaste usando a programação linear [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-21122009-133032/

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