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Um sistema integrado para navegação autônoma de robôs móveis (2010)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: OLIVEIRA, JANDERSON RODRIGO DE - ICMC
  • USP Schools: ICMC
  • Subjects: ROBÔS; COMPUTAÇÃO BIOINSPIRADA; INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL; APRENDIZADO COMPUTACIONAL; REDES NEURAIS; REDES E COMUNICAÇÃO DE DADOS
  • Language: Português
  • Abstract: O mapeamento de ambientes é um dos maiores desafios para pesquisadores na área de navegação autônoma. As técnicas existentes estão divididas em dois importantes paradigmas, o mapeamento métrico e o topológico. Diversos métodos de mapeamento que combinam as vantagens de cada um desses paradigmas têm sido propostos. Este projeto consiste na adaptação e extensão de um sistema integrado para navegação autônoma de robôs móveis através do aperfeiçoamento da interface e também da incorporação de uma técnica de mapeamento topológico. Para isso, a técnica conhecida como Grade de Ocupação, utilizada em geral para mapeamento métrico é combinada com um método de esqueletização de imagens para a realização do mapeamento topológico. Além disso, transformações morfológicas de erosão e abertura, adequadas a ambientes reais, foram utilizadas, visando reduzir a influência de ruídos na abordagem proposta, uma vez que devido a ruídos inerentes as leituras sensoriais obtidas pelo robô, o mapa topológico gerado apresenta diversas linhas topológicas desnecessárias, dificultando consequentemente a tarefa de navegação autônoma. Vários experimentos foram executados para verificar a eficiência da combinação de técnicas proposta, tanto em nível de simulação quanto em um robô real. Os resultados obtidos demonstraram que a técnica de esqueletização de imagens combinada ao mapeamento métrico do ambiente é uma forma simples e viável de se obter as linhas topológicas do espaço livre do ambiente. A aplicação das transformações morfológicas demonstrou ser eficiente para a criação de mapas topológicos livres de ruído, uma vez que elimina grande parte das linhas topológicas geradas em conseqüência dos ruídos dos sensores do robô
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 25.02.2010
  • Acesso online ao documento

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    ICMC30300041752T O48si e.1
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    • ABNT

      OLIVEIRA, Janderson Rodrigo de; ROMERO, Roseli Aparecida Francelin. Um sistema integrado para navegação autônoma de robôs móveis. 2010.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2010. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-14042010-162405/ >.
    • APA

      Oliveira, J. R. de, & Romero, R. A. F. (2010). Um sistema integrado para navegação autônoma de robôs móveis. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-14042010-162405/
    • NLM

      Oliveira JR de, Romero RAF. Um sistema integrado para navegação autônoma de robôs móveis [Internet]. 2010 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-14042010-162405/
    • Vancouver

      Oliveira JR de, Romero RAF. Um sistema integrado para navegação autônoma de robôs móveis [Internet]. 2010 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-14042010-162405/