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Projeto de um observador passivo não-linear e de um controlador backstepping para navios de superfície (2010)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: ZAKARTCHOUK JUNIOR, ALEXIS - EP
  • USP Schools: EP
  • Subjects: SISTEMAS DE POSICIONAMENTO DINÂMICO; CONTROLE AUTOMÁTICO
  • Language: Português
  • Abstract: Sistemas de Posicionamento Dinâmico (SPD) são sistemas de controle que visam assegurar que um veículo oceânico se mantenha em uma determinada posição ou acompanhe uma trajetória de referência, mediante o emprego exclusivo de seus propulsores. Um SPD pode ser desmembrado em vários módulos específicos, com funções bem determinadas. Os módulos mais importantes são os sistemas de medição de posição e aproamento, o estimador de estados, o controlador e o algoritmo de alocação de empuxos. Atualmente, o Filtro de Kalman Estendido (FKE) é o estimador padrão para todos os SPD comercialmente disponíveis. Entretanto, o emprego do FKE implica em uma série de desvantagens. A sintonização do sistema é demorada e difícil, em função do elevado número de parâmetros de sintonização. Estabilidade assintótica global não pode ser conferida ao sistema. Adicionalmente, é necessário aplicar a técnica de programação de ganhos, uma vez que as equações cinemáticas de movimento do modelo devem ser linearizadas para aproximadamente 36 ângulos de guinada. A fim de eliminar estes óbices, o presente estudo propõe o desenvolvimento de um SPD totalmente não-linear, composto por um observador passivo não-linear e um controlador não-linear “backstepping”.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 05.01.2010
  • Acesso online ao documento

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    BibliotecaCód. de barrasNúm. de chamada
    EPBC31200042300FD-5367 Ed.rev.
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    • ABNT

      ZAKARTCHOUK JUNIOR, Alexis; MORISHITA, Helio Mitio. Projeto de um observador passivo não-linear e de um controlador backstepping para navios de superfície. 2010.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2010. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-11082010-153713/ >.
    • APA

      Zakartchouk Junior, A., & Morishita, H. M. (2010). Projeto de um observador passivo não-linear e de um controlador backstepping para navios de superfície. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-11082010-153713/
    • NLM

      Zakartchouk Junior A, Morishita HM. Projeto de um observador passivo não-linear e de um controlador backstepping para navios de superfície [Internet]. 2010 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-11082010-153713/
    • Vancouver

      Zakartchouk Junior A, Morishita HM. Projeto de um observador passivo não-linear e de um controlador backstepping para navios de superfície [Internet]. 2010 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-11082010-153713/

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