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Mapeamento de ambientes externos utilizando robôs móveis (2010)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: HATA, ALBERTO YUKINOBU - ICMC
  • USP Schools: ICMC
  • Subjects: ROBÔS; ROBÓTICA; APRENDIZADO COMPUTACIONAL; REDES NEURAIS; INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL
  • Language: Português
  • Abstract: A robótica móvel autônoma é uma área relativamente recente que tem como objetivo a construção de mecanismos capazes de executar tarefas sem a necessidade de um controlador humano. De uma forma geral, a robótica móvel defronta com três problemas fundamentais: mapeamento de ambientes, localização e navegação do robô. Sem esses elementos, o robô dificilmente poderia se deslocar autonomamente de um lugar para outro. Um dos problemas existentes nessa área é a atuação de robôs móveis em ambientes externos como parques e regiões urbanas, onde a complexidade do cenário é muito maior em comparação aos ambientes internos como escritórios e casas. Para exemplificar, nos ambientes externos os sensores estão sujeitos às condições climáticas (iluminação do sol, chuva e neve). Além disso, os algoritmos de navegação dos robôs nestes ambientes devem tratar uma quantidade bem maior de obstáculos (pessoas, animais e vegetações). Esta dissertação apresenta o desenvolvimento de um sistema de classificação da navegabilidade de terrenos irregulares, como por exemplo, ruas e calçadas. O mapeamento do cenário é realizado através de uma plataforma robótica equipada com um sensor laser direcionado para o solo. Foram desenvolvidos dois algoritmos para o mapeamento de terrenos. Um para a visualização dos detalhes finos do ambiente, gerando um mapa de nuvem de pontos e outro para a visualizaçã das regiões próprias e impróprias para o tráfego do robô, resultando em um mapa de navegabilidade.No mapa de navegabilidade, são utilizados métodos de aprendizado de máquina supervisionado para classificar o terreno em navegável (regiões planas), parcialmente navegável (grama, casacalho) ou não navegável (obstáculos). Os métodos empregados foram, redes neurais artificais e máquinas de suporte vetorial. Os resultados de classificação obtidos por ambos foram posteriormente comparados para determinar a técnica mais apropriada para desempenhar esta tarefa
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 24.05.2010
  • Acesso online ao documento

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    BibliotecaCód. de barrasNúm. de chamada
    ICMC30300042232T H361md e.1
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    • ABNT

      HATA, Alberto Yukinobu; WOLF, Denis Fernando. Mapeamento de ambientes externos utilizando robôs móveis. 2010.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2010. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-13072010-144634/ >.
    • APA

      Hata, A. Y., & Wolf, D. F. (2010). Mapeamento de ambientes externos utilizando robôs móveis. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-13072010-144634/
    • NLM

      Hata AY, Wolf DF. Mapeamento de ambientes externos utilizando robôs móveis [Internet]. 2010 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-13072010-144634/
    • Vancouver

      Hata AY, Wolf DF. Mapeamento de ambientes externos utilizando robôs móveis [Internet]. 2010 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-13072010-144634/

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