Ver registro no DEDALUS
Exportar registro bibliográfico

Projeto mecânico de exoesqueleto robótico para membros inferiores (2011)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: SANTOS, DIEGO PEDROSO DOS - EP
  • USP Schools: EP
  • Sigla do Departamento: PMR
  • Subjects: ROBÓTICA; PROJETO MECÂNICO; DEFICIENTE FÍSICO; MEMBROS INFERIORES
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho apresenta o projeto mecânico de um exoesqueleto robótico para paraplégicos com lesões medulares entre T2 a L1, ou seja, sem mobilidade da cintura para baixo e com mobilidade do peito para cima, inclusive das mãos. A utilização do equipamento necessita da utilização de muletas ou andadores. O mecanismo possui seis graus de liberdade, sendo quatro atuados por motorredutores (joelhos e quadris) e dois suportados por mola (tornozelos). Os motorredutores são projetados especialmente para o exoesqueleto, sendo compostos de um motor de corrente contínua de ímã permanente e um redutor harmônico do tipo panqueca acoplados de forma adequada para minimizar peso e volume. Para calcular os esforços solicitados em cada articulação é utilizado um modelo dinâmico do corpo humano para simular os movimentos que o exoesqueleto é capaz de realizar, que são: marchar, sentar, levantar e subir e descer escadas. O modelo utilizado do corpo humano possui cinco ligamentos rígidos e é capaz de simular movimentos no plano vertical. Os resultados obtidos da simulação são comparados com resultados experimentais da literatura e são considerados satisfatórios.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 26.07.2011
  • Acesso online ao documento

    Online access or search this record in

    Exemplares físicos disponíveis nas Bibliotecas da USP
    BibliotecaCód. de barrasNúm. de chamada
    EPBC31200040020FD-5735
    How to cite
    A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas

    • ABNT

      SANTOS, Diego Pedroso dos; CABRAL, Eduardo Lobo Lustosa. Projeto mecânico de exoesqueleto robótico para membros inferiores. 2011.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2011. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-04112011-150124/pt-br.php >.
    • APA

      Santos, D. P. dos, & Cabral, E. L. L. (2011). Projeto mecânico de exoesqueleto robótico para membros inferiores. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-04112011-150124/pt-br.php
    • NLM

      Santos DP dos, Cabral ELL. Projeto mecânico de exoesqueleto robótico para membros inferiores [Internet]. 2011 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-04112011-150124/pt-br.php
    • Vancouver

      Santos DP dos, Cabral ELL. Projeto mecânico de exoesqueleto robótico para membros inferiores [Internet]. 2011 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-04112011-150124/pt-br.php

    Últimas obras dos mesmos autores vinculados com a USP cadastradas na BDPI: