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Estudo de coordenação de robôs móveis com obstáculos (2011)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: VENTURA, JOSÉ MIGUEL VILCA - EESC
  • USP Schools: EESC
  • Sigla do Departamento: SEL
  • Subjects: ROBÔS; FILTROS DE KALMAN; PROCESSOS DE RENOVAÇÃO MARKOVIANO
  • Language: Português
  • Abstract: Coordenação de robôs móveis é um tópico importante de pesquisa dado que existem tarefas que podem ser desenvolvidas de forma mais eficiente e com menor custo por um grupo de robôs do que por um só robô. Nesta dissertação é apresentado um estudo sobre coordenação de robôs móveis para o problema de navegação em ambientes externos. Para isso, foi desenvolvido um sistema de localização utilizando os dados de odometria e do receptor GPS, e um sistema de desvio de obstáculos para planejar a trajetória livre de obstáculos. Os movimentos coordenados foram realizados em função de um líder e qualquer robô da formação pode assumir a liderança. A liderança é assumida pelo robô que ultrapassar a distância mínima a um obstáculo. Movimentos estáveis são gerados através de uma lei de controle descentralizada baseada nas coordenadas dos robôs. Para garantir a estabilidade da formação quando há alternância de líder ou remoção de robôs, foi feito controle tolerante a falhas para um grupo de robôs móveis. O controle tolerante a falhas é baseado em controle H por realimentação da saída de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para garantir a estabilidade da formação quando um dos robôs é perdido durante o movimento coordenado. Os resultados do sistema de localização mostram que o uso de filtro robusto para a fusão de dados produz uma melhor estimativa da posição do robô móvel. Os resultados também mostram que o sistema de desvio de obstáculos é capaz de gerar uma trajetória livre de obstáculos em ambientes desconhecidos. E por fim, os resultados do sistema de coordenação mostram que o grupo de robôs mantém a formação desejada percorrendo a trajetória de referência na presença de distúrbios ou quando um robô sai da formação
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 15.09.2011
  • Acesso online ao documento

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    Exemplares físicos disponíveis nas Bibliotecas da USP
    BibliotecaCód. de barrasNúm. de chamada
    EESC31100143870TESE 8012
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    • ABNT

      VENTURA, José Miguel Vilca; TERRA, Marco Henrique. Estudo de coordenação de robôs móveis com obstáculos. 2011.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2011. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-08112011-090037/pt-br.php >.
    • APA

      Ventura, J. M. V., & Terra, M. H. (2011). Estudo de coordenação de robôs móveis com obstáculos. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-08112011-090037/pt-br.php
    • NLM

      Ventura JMV, Terra MH. Estudo de coordenação de robôs móveis com obstáculos [Internet]. 2011 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-08112011-090037/pt-br.php
    • Vancouver

      Ventura JMV, Terra MH. Estudo de coordenação de robôs móveis com obstáculos [Internet]. 2011 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-08112011-090037/pt-br.php

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