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Planejamento de movimento cinemático-dinâmico para robôs móveis com rodas deslizantes (2011)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: VAZ, DANIEL ALVES BARBOSA DE OLIVEIRA - EESC
  • USP Schools: EESC
  • Subjects: ROBÔS; TRAJETÓRIA (PLANEJAMENTO)
  • Language: Português
  • Abstract: O planejamento de movimento é um dos problemas fundamentais em navegação autônoma para robôs móveis. Uma vez planejado o caminho, o robô executa o acompanhamento da trajetória, frequentemente, com o auxílio de um controlador em malha fechada. Este controlador tem o objetivo de minimizar os erros de acompanhamento, a fim de que a trajetória executada se aproxime da trajetória planejada. Entretanto a maioria dos planejadores de movimento não levam em consideração o modelo dinâmico do robô, dificultando assim o trabalho do controlador que executa o acompanhamento da trajetória. Incluindo as restrições cinemáticas e dinâmicas do modelo do robô, o custo computacional durante a fase de planejamento de trajetória será mais alto. Isto ocorre pois são necessárias mais variáveis para representar o espaço de estados do robô. No entanto ao levar em consideração tais restrições durante a fase de planejamento, as trajetórias geradas serão factíveis de serem acompanhadas. Os planejadores probabilísticos de movimento podem ser usados para minimizar o impacto do alto custo computacional, devido ao aumento de variáveis que representam o espaço de estados. Tais planejadores também são chamados de planejadores de movimento baseados em amostragem. A busca por um caminho livre de colisões entre dois estados é feito de maneira aleatória. Caso exista uma solução, a probabilidade do algoritmo encontrá-la tende para 1 quanto do tempo de busca tende a infinito, isto é, quanto mais tempo o algoritmo possui para realizar a busca será mais provável que ele encontre a solução. Neste trabalho é proposto um planejador de movimentos baseado em amostragem que leva em consideração os aspectos cinemáticos e dinâmicos do robô. Além disto esta abordagem de planejamento desenvolvida permiteconhecer e levar em consideração os efeitos do controlador que faz o acompanhamento da trajetória, ainda na fase de planejamento de movimento. As trajetórias planejadas foram executadas no robô Pioneer 3AT. Foram levantados os dados relacionados ao desempenho do algoritmo em termos de custo computacional. E na sequência são apresentados os resultados experimentais tanto na parte de planejamento de trajetórias quanto na fase de acompanhamento
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 30.11.2011
  • Acesso online ao documento

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    Exemplares físicos disponíveis nas Bibliotecas da USP
    BibliotecaCód. de barrasNúm. de chamada
    EESC31100143918TESE 8051
    How to cite
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    • ABNT

      VAZ, Daniel Alves Barbosa de Oliveira; GRASSI JUNIOR, Valdir. Planejamento de movimento cinemático-dinâmico para robôs móveis com rodas deslizantes. 2011.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2011. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-02012012-144022/pt-br.php >.
    • APA

      Vaz, D. A. B. de O., & Grassi Junior, V. (2011). Planejamento de movimento cinemático-dinâmico para robôs móveis com rodas deslizantes. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-02012012-144022/pt-br.php
    • NLM

      Vaz DAB de O, Grassi Junior V. Planejamento de movimento cinemático-dinâmico para robôs móveis com rodas deslizantes [Internet]. 2011 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-02012012-144022/pt-br.php
    • Vancouver

      Vaz DAB de O, Grassi Junior V. Planejamento de movimento cinemático-dinâmico para robôs móveis com rodas deslizantes [Internet]. 2011 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-02012012-144022/pt-br.php

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