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Interpretação de imagens com raciocínio espacial qualitativo probabilístico (2014)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: PEREIRA, VALQUIRIA FENELON - EP
  • USP Schools: EP
  • Subjects: ROBÓTICA
  • Keywords: INTERPRETAÇÃO DE IMAGENS; RACIOCÍNIO ESPACIAL QUALITATIVO PROBABILÍSTICO
  • Language: Português
  • Abstract: Um sistema artificial pode usar raciocínio espacial qualitativo para inferir informações sobre seu ambiente tridimensional a partir de imagens bidimensionais. Inferências realizadas com base em raciocínio espacial qualitativo devem ser capazes de lidar com incertezas. Neste trabalho investigamos a utilização de técnicas probabilísticas para tornar o raciocínio espacial qualitativo mais robusto a incertezas e aplicável a agentes móveis em ambientes reais. Investigamos uma formalização de raciocínio espacial com lógica de descrição probabilística em um subdomínio de tráfego. Desenvolvemos também um método que combina raciocínio espacial qualitativo com um filtro Bayesiano para desenvolver dois sistemas que foram aplicados a auto localização de um robô móvel. Executamos dois experimentos de auto localização; um utilizando a teoria de relações qualitativa percebíveis sobre sombra com filtro Bayesiano; e outro utilizando o cálculo de oclusão de regiões e o cálculo de direção com filtro Bayesiano. Ambos os sistemas obtiveram resultados positivos onde somente o raciocínio espacial qualitativo não foi capaz de inferir a localização do robô. Os experimentos com dados reais mostraram robustez a ruídos e a informação parcial.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 27.02.2014
  • Acesso online ao documento

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    • ABNT

      PEREIRA, Valquiria Fenelon; COZMAN, Fabio Gagliardi. Interpretação de imagens com raciocínio espacial qualitativo probabilístico. 2014.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2014. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-23122014-141015/pt-br.php >.
    • APA

      Pereira, V. F., & Cozman, F. G. (2014). Interpretação de imagens com raciocínio espacial qualitativo probabilístico. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-23122014-141015/pt-br.php
    • NLM

      Pereira VF, Cozman FG. Interpretação de imagens com raciocínio espacial qualitativo probabilístico [Internet]. 2014 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-23122014-141015/pt-br.php
    • Vancouver

      Pereira VF, Cozman FG. Interpretação de imagens com raciocínio espacial qualitativo probabilístico [Internet]. 2014 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-23122014-141015/pt-br.php

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