KA'l yxo - uma plataforma robótica bioinspirada para aplicações em monitoramento ambiental (2014)
- Authors:
- Autor USP: BERNARDI, REINALDO DE - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PTC
- Subjects: ROBÔS; MONITORAMENTO AMBIENTAL; CONTROLE MOTOR
- Keywords: ROBÔS QUE ESCALAM; ROBÔS BIOINSPIRADOS; CONTROLE MOTOR BIOINSPIRADO; GERADORES CENTRAIS DE PADRÕES; TIMES ASSÍNCRONOS
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta a concepção, o projeto, o desenvolvimento e a validação experimental de uma plataforma robótica bioinspirada – o robô KA'I yxo – com a habilidade de escalar árvores para aplicação em monitoramento ambiental. Tal motivação surgiu da necessidade crescente do estudo e do entendimento de ocorrências naturais pelas consequências envolvidas, muitas vezes trágicas. O monitoramento ambiental em larga escala e a dificuldade de acesso e cobertura de áreas significativas são fatores que indicam a importância e a utilidade de robôs nessas tarefas. O robô KA'I yxo possui como aplicação primeira uma solução para aquisição de dados de radiação solar, temperatura, umidade e altitude, de maneira que a mesma seja uma ferramenta útil para pesquisadores, aplicação esta identificada como relevante para a pesquisa na área ambiental após visitas ao Instituto Nacional de Pesquisas da Amazônia – INPA. O desenvolvimento da plataforma robótica bioinspirada exposto nesta tese apresenta a sua evolução, desde a versão inicial do robô Kamanbaré (seis versões), até a versão atual da plataforma KA’I yxo (terceira versão). Para esta última, são expostos em detalhes os modelos mecânico e matemático. No modelo mecânico, a importante questão da mobilidade é considerada. O modelo matemático construído compreende a cinemática direta, a cinemática inversa, a definição da andadura e a dinâmica do robô. O texto contém também uma apresentação detalhada das arquiteturas de controle, de software e de hardware. A utilização de Geradores Centrais de Padrões (CPGs) é justificada e discutida em detalhes. O ajuste dos parâmetros da CPG é realizado por meio de um processo de otimização baseado na técnica de Times Assíncronos (A-Teams). Resultados experimentais obtidos com a plataforma robótica são apresentados e discutidos.
- Imprenta:
- Data da defesa: 18.11.2014
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ABNT
BERNARDI, Reinaldo de. KA'l yxo - uma plataforma robótica bioinspirada para aplicações em monitoramento ambiental. 2014. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2014. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-13082015-114113/. Acesso em: 06 maio 2024. -
APA
Bernardi, R. de. (2014). KA'l yxo - uma plataforma robótica bioinspirada para aplicações em monitoramento ambiental (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-13082015-114113/ -
NLM
Bernardi R de. KA'l yxo - uma plataforma robótica bioinspirada para aplicações em monitoramento ambiental [Internet]. 2014 ;[citado 2024 maio 06 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-13082015-114113/ -
Vancouver
Bernardi R de. KA'l yxo - uma plataforma robótica bioinspirada para aplicações em monitoramento ambiental [Internet]. 2014 ;[citado 2024 maio 06 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-13082015-114113/
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