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Planejamento de rota para manipulador planar de base livre flutuante utilizando o algoritmo RRT (2015)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: BENEVIDES, JOÃO ROBERTO SOARES - EESC
  • USP Schools: EESC
  • Sigla do Departamento: SEL
  • Subjects: ROBÓTICA
  • Language: Português
  • Abstract: Como tópico de fundamental importância na robótica, o planejamento de rotas tem encontrado excelentes resultados nos últimos anos através da utilização de algoritmos baseados no conceito de árvore de exploração rápida, RRT. No entanto, a aplicação desses métodos em sistemas robôticos espaciais revela um cenário ainda a ser explorado. O comportamento não-holonômico e a presença de singularidades dinâmicas são alguns fatores que dificultam, a consideração de obstáculos no planejamento de rotas desses sistemas. Além disso, os trabalhos relacionados ao planejamento de movimento para manipuladores espaciais mostram-se concentrados na estratégia ponto-a-ponto, com interesse especial nos aspectos particulares da dinâmica desses sistemas. De modo geral, para manipuladores espaciais, o planejamento de trajetória envolvendo o desvio de obstáculos depende de uma rota previamente computada. Contudo, essa tarefa carece de formulações ou técnicas solidificadas, sobretudo para manipuladores espaciais de base livre flutuante. Com esta motivação, o trabalho proposto nesta dissertação de mestrado cria um planejador de rotas com suporte a desvio de obstáculos para um manipulador espacial planar de base livre flutuante. O modelo dinâmico utilizado é baseado no conceito de manipulador dinamicamente equivalente e incorporado a um algoritmo baseado no conceito de RRT
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 27.02.2015
  • Acesso online ao documento

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    BibliotecaCód. de barrasNúm. de chamada
    EESC31100201469TESE 9115
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    • ABNT

      BENEVIDES, João Roberto Soares; GRASSI JUNIOR, Valdir. Planejamento de rota para manipulador planar de base livre flutuante utilizando o algoritmo RRT. 2015.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2015. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-20052015-085004/pt-br.php >.
    • APA

      Benevides, J. R. S., & Grassi Junior, V. (2015). Planejamento de rota para manipulador planar de base livre flutuante utilizando o algoritmo RRT. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-20052015-085004/pt-br.php
    • NLM

      Benevides JRS, Grassi Junior V. Planejamento de rota para manipulador planar de base livre flutuante utilizando o algoritmo RRT [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-20052015-085004/pt-br.php
    • Vancouver

      Benevides JRS, Grassi Junior V. Planejamento de rota para manipulador planar de base livre flutuante utilizando o algoritmo RRT [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-20052015-085004/pt-br.php

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