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Estimação de obstáculos e área de pista com pontos 3D esparsos (2015)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: SHINZATO, PATRICK YURI - ICMC
  • USP Schools: ICMC
  • Subjects: VISÃO COMPUTACIONAL; ROBÓTICA; APRENDIZADO COMPUTACIONAL
  • Keywords: Câmera esteoscópica; Computer vision; Intelligent vehicles; Mobile robotics; Robótica móvel; Stereo camera; Veículos inteligentes; Visão computacional
  • Language: Português
  • Abstract: De acordo com a Organização Mundial da Saúde, cerca de 1,2 milhões de pessoas no mundo morrem em acidentes de trânsito. Sistemas de assistência ao motorista e veículos autônomos podem diminuir o número de acidentes. Dentre as várias demandas existentes para viabilizar essa tecnologia, sistemas computacionais de percepção ainda permanecem sem uma solução definitiva. Dois deles, detecção de obstáculos e de via navegável, normalmente fazem uso de algoritmos sofisticados como técnicas de aprendizado supervisionado, que mostram resultados impressionantes quando treinados com bases de dados bem definidas e diversificadas. Entretanto, construir, manter e atualizar uma base de dados com exemplos de vários lugares do mundo e em diversas situações é trabalhoso e complexo. Assim, métodos adaptativos e auto-supervisionados mostram-se como boas alternativas para sistemas de detecção do futuro próximo. Neste contexto, esta tese apresenta um método para estimar obstáculos e via navegável através de sensores de baixo custo (câmeras estereoscópicas), sem o uso de técnicas de aprendizado de máquina e de diversas suposições normalmente utilizadas por trabalhos já disponíveis na literatura. Esses métodos utilizando sensor estereoscópico foram comparados fazendo uso de sensores do tipo 3D-LIDAR e mostraram resultados semelhantes. Este sistema poderá ser usado como uma fase pré-processamento de dados para melhorar ou viabilizar métodos adaptativos de aprendizado
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 26.03.2015
  • Acesso online ao documento

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    Exemplares físicos disponíveis nas Bibliotecas da USP
    BibliotecaCód. de barrasNúm. de chamada
    ICMC30300050418T S556es e.1
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    • ABNT

      SHINZATO, Patrick Yuri; WOLF, Denis Fernando. Estimação de obstáculos e área de pista com pontos 3D esparsos. 2015.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2015. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-07082015-100709/ >.
    • APA

      Shinzato, P. Y., & Wolf, D. F. (2015). Estimação de obstáculos e área de pista com pontos 3D esparsos. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-07082015-100709/
    • NLM

      Shinzato PY, Wolf DF. Estimação de obstáculos e área de pista com pontos 3D esparsos [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-07082015-100709/
    • Vancouver

      Shinzato PY, Wolf DF. Estimação de obstáculos e área de pista com pontos 3D esparsos [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-07082015-100709/