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Vision based autonomous landing for mini quadrotor (2017)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: RODRIGUES, RÔMULO TEIXEIRA - EESC
  • USP Schools: EESC
  • Sigla do Departamento: SEM
  • Subjects: ATERRISSAGEM; AERONAVES QUADRIMOTORAS; VISÃO COMPUTACIONAL
  • Keywords: ESTIMAÇÃO DE ESTADO; CONTROLE DE MOVIMENTO; SIMULAÇÃO PARA VANT
  • Language: Inglês
  • Abstract: O problema abordado nesse trabalho de mestrado, pouso autônomo de quadricópteros baseado em visão, explora dois problemas distintos que têm recebido atenção da comunidade científica na última década: estimação de estado e controle do movimento. Em particular, para o problema de aterrissagem, a estimação de estado tem como objetivo estimar a translação e rotação (pose) do veículo em relação ao local de pouso. De acordo com o local do pouso, pode-se dividir os trabalhos em duas classes, nomeadamente baseados em alvos ou regiões de forte textura. O presente trabalho foca em soluções baseadas em alvos. Dessa forma, para resolver o problema, deve-se encontrar o alvo na imagem e estimar a posição da câmera em relação ao mesmo. Para obter a escala, é necessário conhecer as dimensões do alvo. O método é complementado com fluxo ótico baseado na homografia contínua. O fluxo ótico permite estimar a velocidade do veículo em qualquer cenário de forte textura. Os dois métodos e dados inerciais são combinados através do Filtro Estendindo de Kalman. O problema de controle do movimento consiste em dirigir o veículo de forma segura para o alvo. No escopo desta dissertação, um controle de de navegação baseado em linearização da realimentação e um controlador PID garante que o erro convirja para a origem. Simulações e dados reais são realizados, de forma que o funcionamento correto da solução é confirmada. Em particular, para um veículo aéreo de pequeno porte, o método proposto em malha fechada teve um erro quadrático médio de 0.15 m em relação ao local de pouso
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 25.07.2017

  • Exemplares físicos disponíveis nas Bibliotecas da USP
    BibliotecaCód. de barrasNúm. de chamada
    EESC31100210225TESE 9829
    How to cite
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    • ABNT

      RODRIGUES, Rômulo Teixeira; BECKER, Marcelo. Vision based autonomous landing for mini quadrotor. 2017.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2017.
    • APA

      Rodrigues, R. T., & Becker, M. (2017). Vision based autonomous landing for mini quadrotor. Universidade de São Paulo, São Carlos.
    • NLM

      Rodrigues RT, Becker M. Vision based autonomous landing for mini quadrotor. 2017 ;
    • Vancouver

      Rodrigues RT, Becker M. Vision based autonomous landing for mini quadrotor. 2017 ;

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