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Model predictive control applied to A 2-DOF helicopter. (2018)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: OLIVEIRA JÚNIOR, JOSÉ GENÁRIO DE - EP
  • USP Schools: EP
  • Subjects: IDENTIFICAÇÃO DE SISTEMAS; CONTROLE PREDITIVO; ELETRÔNICA EMBARCADA
  • Agências de fomento:
  • Language: Inglês
  • Abstract: Este trabalho apresenta uma aplicação de controle preditivo embarcado em um helicóptero de bancada com dois graus de liberdade. A modelagem matemática é apresentada, junto com uma análise do modelo linear obtido. São obtidas duas representações de modelos de espaço de estados considerando a entrada incremental, que serão usadas posteriormente para a formulação do controlador. Então, é definida a técnica de controle utilizada, juntamente com a inclusão das restrições físicas da planta na formulação do problema. Após isto, é feita uma discussão sobre qual solver para a programação quadrática utilizar, junto com algumas alternativas ao solver escolhido, bem como algumas considerações sobre a aplicação embarcada. Finalmente, são apresentados os resultados da identificação de sistemas aplicadas ao protótipo, bem como os resultados experimentais obtidos.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 24.01.2018
  • Acesso online ao documento

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    EPBC31200051257FD-7108 versão corr.
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    • ABNT

      OLIVEIRA JÚNIOR, José Genario de; GARCIA, Claudio. Model predictive control applied to A 2-DOF helicopter.. 2018.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2018. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-11042018-082532/pt-br.php >.
    • APA

      Oliveira Júnior, J. G. de, & Garcia, C. (2018). Model predictive control applied to A 2-DOF helicopter. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-11042018-082532/pt-br.php
    • NLM

      Oliveira Júnior JG de, Garcia C. Model predictive control applied to A 2-DOF helicopter. [Internet]. 2018 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-11042018-082532/pt-br.php
    • Vancouver

      Oliveira Júnior JG de, Garcia C. Model predictive control applied to A 2-DOF helicopter. [Internet]. 2018 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-11042018-082532/pt-br.php

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