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Alocação de tarefas para a coordenação de robôs heterogêneos aplicados a agricultura de precisão (2017)

  • Authors:
  • USP affiliated authors: FRACCAROLI, EDUARDO SACOGNE - ICMC
  • USP Schools: ICMC
  • Sigla do Departamento: SCC
  • Subjects: ROBÔS; AGRICULTURA DE PRECISÃO; COLETA DE DADOS
  • Keywords: Alocação de Tarefas; Heterogeneous Robots; MD-MTSP; MD-MTSP; Precision Agriculture; Quadrirotor; Quadrotor; Robôs Heterogêneos; Robot Operating System (ROS); ROS; Task Allocation
  • Language: Português
  • Abstract: O Brasil é uma referência mundial na produção e exportação de citros, entretanto esse cultivo pode sofrer diversos problemas e perdas de produtividade por motivos diversos, como por exemplo, pragas. Para reduzir os riscos e perdas, torna-se interessante o uso de sistemas automatizados de monitoramento, justificando a necessidade de realizar a coleta de dados para determinar diversos fatores. Determinadas plantações, como a de citros, não podem ser monitoradas somente via solo ou somente via imagens aéreas, tornando necessário mesclar ambas as abordagens de acordo com o parâmetro a ser monitorado. Para a realização desse monitoramento devem ser utilizados robôs com habilidades distintas, robôs aéreos e robôs terrestres. Assim, é preciso designar as tarefas que cada robô realizará e também coordenar todos os robôs durante a execução do sistema como um todo, visando otimizar o processo de coleta de dados. Esse problema pode ser analisado e modelado como um problema de alocação de tarefas para robôs (Multi-Robot Task Allocation (MRTA)). Para resolver esse problema propõe-se um framework baseado em técnicas de cobertura de conjuntos e em mecanismo de mercado baseado em leilão. Teste simulados são realizados e demonstram que a presente proposta cumpre o papel na alocação das tarefas aos robôs. Além disso, visando a aplicação da solução proposta é projetado e desenvolvido uma plataforma robótica aérea (quadrirotor) de baixo custo utilizando peças prototipadas. Para o controle deestabilidade dessa plataforma, propõe-se um modelo matemático de acordo com os parâmetros inerciais do quadrirotor. Esse quadrirotor é utilizado em diversas aplicações reais, mostrando que o projeto desenvolvido pode ser reproduzido e destinado a execução de tarefas reais, como por exemplo a coleta de dados na agricultura de precisão.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 05.12.2017
  • Acesso online ao documento

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    • ABNT

      FRACCAROLI, Eduardo Sacogne; ROMERO, Roseli Aparecida Francelin. Alocação de tarefas para a coordenação de robôs heterogêneos aplicados a agricultura de precisão. 2017.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2017. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-24072018-145007/ >.
    • APA

      Fraccaroli, E. S., & Romero, R. A. F. (2017). Alocação de tarefas para a coordenação de robôs heterogêneos aplicados a agricultura de precisão. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-24072018-145007/
    • NLM

      Fraccaroli ES, Romero RAF. Alocação de tarefas para a coordenação de robôs heterogêneos aplicados a agricultura de precisão [Internet]. 2017 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-24072018-145007/
    • Vancouver

      Fraccaroli ES, Romero RAF. Alocação de tarefas para a coordenação de robôs heterogêneos aplicados a agricultura de precisão [Internet]. 2017 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-24072018-145007/

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