Controle de impedância adaptativo dirigido por EMG para reabilitação robótica (2017)
- Authors:
- Autor USP: PEÑA, GUIDO GOMEZ - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: REABILITAÇÃO; ROBÓTICA; ELETROMIOGRAFIA
- Keywords: EXOESQUELETO
- Agências de fomento:
- Language: Português
- Abstract: Esta tese trata da estimativa de torque e rigidez do paciente dirigida por EMG e sua utilização para adaptar a rigidez do robô durante a reabilitação assistida por robôs. Os sinais eletromiográficos (EMG), obtidos de músculos que atuam durante os movimentos de flexão e extensão de um usuário utilizando uma órtese de joelho ativa, são processados para obter as ativações dos músculos. Inicialmente, um modelo musculoesquelético simplificado e otimizado é usado para calcular as estimativas de torque e rigidez da junta do paciente. A otimização do modelo é realizada comparando o torque estimado com o torque gerado pela ferramenta de dinâmica inversa do software OpenSim, considerando um modelo musculoesquelético escalonado. Como uma solução complementar, é proposta uma rede neural perceptron multicamada (NN) para mapear os sinais EMG para o torque do paciente. Também é apresentado um Ambiente de Estimativa de Torque Gerado por EMG criado para analisar os dados obtidos a partir da aplicação das abordagens propostas considerando a aplicação de um protocolo criado para a análise de interação usuário-exoesqueleto. Um banco de dados de 5 indivíduos saudáveis também foi disponibilizada neste trabalho. Além disso, uma estratégia de controle de impedância adaptativa é proposta para ajustar a rigidez do robô com base na estimativa de rigidez do paciente por EMG. A estratégia inclui uma solução ideal para a interação paciente-robô. Finalmente, são apresentados os resultados obtidos aplicando o controle de impedância adaptativo proposto durante os movimentos de flexão e extensão do usuário que usa a órtese ativa
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2017
- Data da defesa: 13.12.2017
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ABNT
GÓMEZ PEÑA, Guido. Controle de impedância adaptativo dirigido por EMG para reabilitação robótica. 2017. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2017. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19032019-144320/. Acesso em: 28 mar. 2024. -
APA
Gómez Peña, G. (2017). Controle de impedância adaptativo dirigido por EMG para reabilitação robótica (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19032019-144320/ -
NLM
Gómez Peña G. Controle de impedância adaptativo dirigido por EMG para reabilitação robótica [Internet]. 2017 ;[citado 2024 mar. 28 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19032019-144320/ -
Vancouver
Gómez Peña G. Controle de impedância adaptativo dirigido por EMG para reabilitação robótica [Internet]. 2017 ;[citado 2024 mar. 28 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19032019-144320/ - Análise de eventos em redes de distribuição por meio das transformadas Wavelet e S
- Neural network-based EMG-driven model for patient torque estimation applied to rehabilitation robotics
- Control of exoskeleton for lower limbs and influence on kinetic and muscular properties by using motor primitives
- Design and evaluation of a modular lower limb exoskeleton for rehabilitation
- Adaptative variable impedance applied to robotic rehabilitation of walking
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