Estimativa de torque no tornozelo para reabilitação robótica de membros inferiores (2018)
- Authors:
- Autor USP: JAIMES, JONATHAN CAMPO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: INTERAÇÃO HOMEM-MÁQUINA; ROBÓTICA; TORNOZELO; ALGORITMOS; DISPOSITIVOS ELETRÔNICOS
- Keywords: ESTIMATIVA DE TORQUE DA ARTICULAÇÃO HUMANA; TORQUE PASSIVO; TORQUE ATIVO
- Language: Inglês
- Abstract: Em terapias de reabilitação robótica, o conhecimento dos torques da articulação humana é importante para a segurança do paciente, para fornecer dados confiáveis na avaliação clínica e aumentar o desempenho de controle do dispositivo, no entanto, sua medição pode ser complexa ou costoso de implementar. A maioria das técnicas de estimativa de torque tem sido desenvolvidas para dispositivos de reabilitação robótica de membros superiores, além disso, eles normalmente requerem modelos antropométricos e musculoesqueléticos detalhados. Nesta dissertação é apresentada a estimativa do torque do tornozelo no robô Anklebot, a estimação utiliza um modelo dinâmico tornozelo + Anklebot o qual considera a medição da posição e velocidade angular do tornozelo, os parametros de impedancia mecânica do tornozelo são obtidos por meio de um modelo simples de segunda ordem e são identificados os torques gravitacionais e de atrito. Três abordagens para a estimativa de torque de tornozelo foram propostas para serem implementadas, o momento generalizado, o filtro de Kalman e, finalmente, uma abordagem que combina tanto o momento generalizado e o filtro de Kalman. A validação de tais abordagens foi desenvolvida primeiro em um mock-up físico configurado para reproduzir o movimento articular do tornozelo humano, avaliando seus desempenhos. A segunda abordagem proposta foi selecionada para ser implementada em um usuário voluntário. Um conjunto de experimentos foi realizado considerando a atividade física que o sujeito pode realizar ao interagir com o Anklebot, a estimativa desenvolvida de torque de tornozelo demostrou ser bem sucedida para o torque passivo e na maioria dos cenários propostos onde o torque ativo é realizado
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2018
- Data da defesa: 15.06.2018
-
ABNT
CAMPO JAIMES, Jonathan. Estimativa de torque no tornozelo para reabilitação robótica de membros inferiores. 2018. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2018. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-08102018-164536/. Acesso em: 19 abr. 2024. -
APA
Campo Jaimes, J. (2018). Estimativa de torque no tornozelo para reabilitação robótica de membros inferiores (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-08102018-164536/ -
NLM
Campo Jaimes J. Estimativa de torque no tornozelo para reabilitação robótica de membros inferiores [Internet]. 2018 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-08102018-164536/ -
Vancouver
Campo Jaimes J. Estimativa de torque no tornozelo para reabilitação robótica de membros inferiores [Internet]. 2018 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-08102018-164536/ - Polymer optical fiber-based integrated instrumentation in a robot-assisted rehabilitation smart environment: a proof of concept
- Preliminary evaluation of disturbance torque estimation approaches for lower-limb robotic rehabilitation
- Estimativa de torque para reabilitação robótica de membros inferiores: prova de conceito
- Instrumentation and validation of polymer optical fiber sensor technology on a knee exoskeleton
- Sistema vestivel para monitoramento da atividade física
- Markovian robust filtering and control applied to rehabilitation robotics
- Sistema vestível de baixo custo para estimação da atividade física
- Markovian robust compliance control based on electromyographic signals
- Influence of a walker with dynamic weight support on a lower limb exoskeleton: development process and outcome evaluation
- Desenvolvimento de sistema sensorial vestível para análise da atividade física humana
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