Tese

Aerial manipulation based on force and torque sensory feedback (2019)

• Authors:
  • Buzzatto, João Pedro Sansão
  • Caurin, Glauco Augusto de Paula (Orientador)
• Autor USP: BUZZATTO, JOÃO PEDRO SANSÃO - EESC
• Unidade: EESC
• Sigla do Departamento: SEM
• Subjects: VEÍCULOS AUTÔNOMOS; ROBÓTICA; AERONAVES
• Keywords: Manipulação aérea; Quadrorotores; Sensores de força; Sensores de torque
• Language: Inglês
• Abstract: O interesse da comunidade científica em estudar Veículos Aéreos não Tripulados ou Unmaned Aerial Vehicles (UAV) aumentou muito na última década. Como consequência dos avanços em sensores e baterias, esses robôs aéreos ficam cada vez mais acessíveis. Entretanto, eles são, em sua maioria, destinados a aplicações passivas, como vigilância e inspeções, e nunca interagindo fisicamente com o ambiente. Manipulação Aérea é uma área nova que explora a ideia de usar robôs aéreos para tarefas que demandam interação física. Neste trabalho são apresentados três cenários em Manipulação Aérea dados pela perspectiva de controle, dos quais os dois primeiros são estudados aqui. Para o primeiro cenário são investigadas e estudadas as possibilidades e desafios de tarefas de pick-and-placing em Manipulação Aérea baseada no feedback de sensores de força e torque. É proposto um framework baseado na compensação de esforços internos e externos medidos por um sensor de força e seis eixos, posicionado entre o UAV e um braço robótico fixado embaixo deste. São apresentados um controle de atitude que compensa os torques medidos e um novo controle de posição. Para o segundo cenário um framework de controle é proposto para que um manipulador aéreo compense forças 3D generalizadas aplicadas no sua ponta de ferramenta. Neste caso, o sistema considerado é composto por um UAV e um braço robótico de um grau de liberdade. As capacidades dos frameworks propostos são avaliadas através de simulações feitas com o motor de física MuJoCo. O sistema proposto pode ser útil em situações e tarefas que são muito arriscadas para humanos, como tralhos em altas atitudes ou em ambientes perigosos, como plantas de usinas nucleares.
• Imprenta:
  • Publisher place: São Carlos
  • Date published: 2019
• Data da defesa: 15.04.2019

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How to cite

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• ABNT

  BUZZATTO, João Pedro Sansão. Aerial manipulation based on force and torque sensory feedback. 2019. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2019. . Acesso em: 23 abr. 2024.

• APA

  Buzzatto, J. P. S. (2019). Aerial manipulation based on force and torque sensory feedback (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos.

• NLM

  Buzzatto JPS. Aerial manipulation based on force and torque sensory feedback. 2019 ;[citado 2024 abr. 23 ]

• Vancouver

  Buzzatto JPS. Aerial manipulation based on force and torque sensory feedback. 2019 ;[citado 2024 abr. 23 ]

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