Análise comparativa de técnicas de fusão sensorial adaptativas aplicadas à navegação de um AUV (2023)
- Authors:
- Autor USP: SILVA, DANIELE CAROLINE LIMA DA - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS; FILTROS DE KALMAN
- Agências de fomento:
- Language: Português
- Abstract: A navegação de Veículos Autônomos Submarinos (AUV Autonomous Underwater Vehicles) é desafiada por deficiências e limitações sensoriais que degradam a estimativa de localização do veículo, tais como a impossibilidade de utilização de sinais de alta frequência e à natureza instável do ambiente aquático. Tal complexidade dificulta a obtenção de uma estimativa de localização satisfatória. A partir deste cenário, este trabalho visa aperfeiçoar o desempenho atual de um AUV em suas missões em campo. Para tanto, são apresentadas as técnicas de navegação e o estado da arte das técnicas de fusão sensorial aplicadas à navegação de AUVs. Em particular, este trabalho apresenta uma análise comparativa de técnicas adaptativas de fusão sensorial aplicadas à estimativa de trajetória de um AUV. Tais técnicas incluem os filtros adaptativos e adaptativos-robustos por correspondência de covariância, adaptação via fator de atenuação e por múltiplos modelos. Os filtros adaptativos foram implementados e testados em ambiente de simulação e pós-processados com dados de ensaios em campo. Um tipo de manobra típica para missões de AUVs foi adotada em diferentes intervalos de tempo, e para diferentes características dos ruídos dos sensores utilizados na navegação do veículo.
- Imprenta:
- Data da defesa: 02.06.2023
-
ABNT
SILVA, Daniele Caroline Lima da. Análise comparativa de técnicas de fusão sensorial adaptativas aplicadas à navegação de um AUV. 2023. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2023. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-09082023-084139/. Acesso em: 01 jun. 2024. -
APA
Silva, D. C. L. da. (2023). Análise comparativa de técnicas de fusão sensorial adaptativas aplicadas à navegação de um AUV (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-09082023-084139/ -
NLM
Silva DCL da. Análise comparativa de técnicas de fusão sensorial adaptativas aplicadas à navegação de um AUV [Internet]. 2023 ;[citado 2024 jun. 01 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-09082023-084139/ -
Vancouver
Silva DCL da. Análise comparativa de técnicas de fusão sensorial adaptativas aplicadas à navegação de um AUV [Internet]. 2023 ;[citado 2024 jun. 01 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-09082023-084139/
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
